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龙图腾网获悉华电电力科学研究院有限公司申请的专利适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211128422.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法是由朱斌帅;邹阳军;吴凯;陈剑;宋广田;曹天佑;车方;白佳设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法，属于无人机巡检技术领域，主要包括无人机、底座和系统服务器，底座与系统服务器相连，底座与无人机适配，可向无人机充电和传输飞行控制指令集，无人机通过5G移动通讯网络与底座进行数据交互。本发明可根据巡检点位的设置，结合无人机续航能力和监督点位类型特点自动进行山地风电建设项目水土保持监督无人机航拍路径的规划及寻优，并生成航拍路径控制指令集。指令集通过底座载入无人机，可实现巡检点位水土保持监督重点要素的影像拍摄自动控制功能。本发明可大大提高水保监督人员的现场监督效率，并能有效规避雨后山路巡检的安全风险。

本发明授权适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于山地风电建设项目水土保持监督的无人机航拍路径规划方法，其特征在于，设备包括无人机1、底座2和系统服务器3，所述底座2与系统服务器3相连，所述底座2与无人机1适配，能够向无人机1充电和传输飞行控制指令集，所述无人机1与底座2进行数据交互； 所述规划方法包括以下步骤： a.首次使用时，进行初始化配置：录入拟巡检的点位信息及属性设置，包括点位坐标、点位所处区域类型、航拍方式以及点位有效性； b.剔除无效点位：从起始点位往返该点位的总飞行时长t与无人机续航时长T的时差不足续航余量A的，即T-tA，作为超出无人机续航能力的无效点位剔除，并作出剔除标识； c.根据点位的“航拍方式”属性设置，计算各点位的航拍停留时间； d.计算全域巡检时长：利用蚁群算法对全域巡检点位最短飞行路线进行寻优，求出飞行总时长t，即各段飞行时长与各点位航拍停留时长的总和；点位有效性处于“冻结”的点位不参与计算； e.根据无人机续航能力确定首个分区大小：若tT-A，则全域作为一个整体分区；若tT-A，从起始点向各巡检点射线，任意两条相邻射线行成的最大夹角α所覆盖的区域作为空白域，反之为巡检域，以巡检域起始边界作为首个分区起始边界，顺时针转动θ角度θ=360-α×T-A÷t作为首个分区终止边界；利用蚁群算法对分区内巡检点位最短飞行路线进行寻优，求出飞行总时长t1；根据t1的大小调整终止边界，使迭代计算出的t1接近T-A； f.生成第一条航拍路径控制指令集，并将指令集载入无人机； g.有多条飞行路径时，由单台无人机循环多次完成，或者由多台无人机分别完成； h.若还有巡检点位未涉及，针对未巡检点位循环采取步骤a～g的方法，生成第二条、第三条航拍路径指令集，直至所有巡检点位都已纳入航拍路径中； i.无人机航拍时同步将影像数据通过移动网络发回系统服务器3；为节约无人机蓄电量，常规情况下同步回传功能默认不开启； j.部分点位的水保设施完成建设并满足规范要求的，将其点位有效性设置为“冻结”，该点位后续默认不再参与线路规划，除非其点位的有效性属性重新“激活”； k.根据工作需要，增加巡检点位，并按照步骤a的方法配置相关属性；或者对各点位的“航拍方式”属性进行修改；新增点位及修改后的点位属性纳入下一次的路径规划； l.系统服务能够“一键回撤”：航拍作业中的无人机1收到回撤指令后，立刻中止航拍并返回起始点位。

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