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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211234621.7，技术领域涉及：G06F30/25；该发明授权一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波算法是由郭克信;贾镜汀;李文硕;余翔;郭雷;刘钱源;杨彬设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波算法在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波算法。首先，建立包含无人机动力学方程和超宽带量测方程的主从无人机相对定位模型；其次，根据主无人机上的基站分布情况和主从无人机之间的相对位置关系计算位置精度因子，基于位置精度因子计算当前粒子滤波算法所需的粒子数目；最后，基于所计算得到的粒子数目，设计粒子滤波器实现无人机位置的实时估计。本发明适用于多无人机协同作业任务场景下，主从无人机之间基于超宽带信号的相对定位，所提出的自适应粒子滤波算法能够在保证定位精度的同时，通过粒子数自适应调整的方式来减小无人机计算负担，保证无人机机载计算机定位计算的实时性。

本发明授权一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波算法在权利要求书中公布了：1.一种针对无人机超宽带定位的自适应粒子滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立包含无人机动力学模型和超宽带量测方程模型的主、从无人机相对定位模型； 步骤2，根据主无人机上的基站分布情况和主、从无人机之间的相对位置关系计算位置精度因子，基于位置精度因子计算当前所需的粒子数目； 在基于超宽带信号的主、从无人机相对定位中，考虑主无人机上的基站分布情况和主从无人机之间的相对位置关系，PDOP计算如下： ； 其中，矩阵是测量模型的雅可比矩阵，表示矩阵的迹； 在计算得到当前时刻的PDOP之后，将粒子滤波算法的重采样阶段所需产生的粒子数目调整为： ； 其中，是用于度量当前估计准确度的参数；表示标准正态分布的上分位点，是表示预期置信度的参数；用于表示粒子在状态空间中的分散程度，计算如下： ； 其中，表示精度系数，为粒子滤波算法给出的状态估计值； 最后，将计算得到的粒子数目作为超参数输入粒子滤波算法，作为当前时刻重采样步骤所需产生的粒子数目； 步骤3，根据步骤2计算得到的粒子数目，设计粒子滤波器实现无人机的状态估计。

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