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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110968261.2，技术领域涉及：G01P21/02；该发明授权移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备是由周超;李波;高翔;张放;张德兆;霍舒豪;李晓飞;王肖设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备在说明书摘要公布了：本发明公开了移动设备轮速传感器的故障诊断方法，包括步骤：采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并低通滤波处理；利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率ωodom；对基于轮速的航向角速率ωodom和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率ωimu按照时间戳做对齐处理，并计算两个航向角速率的差值Δω；统计最新获得的多帧差值Δω，并诊断轮速传感器是否异常。本发明还公开了移动设备轮速传感器的故障诊断装置及移动设备。本发明通过采用同惯性测量单元IMU输出的航向角速率进行相互校验的方式，可以对轮速传感器的故障情况进行准确的判断，保证车辆的安全稳定运行。

本发明授权移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备在权利要求书中公布了：1.一种移动设备轮速传感器的故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤： 分别采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并对采集的数据进行低通滤波处理； 利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率； 对基于轮速的航向角速率和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率按照时间戳做对齐处理，并计算时间戳对齐的基于轮速的航向角速率和低通滤波处理后的IMU航向角速率的差值； 对最新获得的多帧差值进行统计，并根据统计结果，诊断轮速传感器是否异常； 对基于轮速的航向角速率和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率按照时间戳做对齐处理，并计算时间戳对齐的基于轮速的航向角速率和低通滤波处理后的IMU航向角速率的差值，包括： 确定每个基于轮速的航向角速率对应的第一时间戳，以及每个低通滤波处理后的IMU航向角速率对应的第二时间戳； 查找与每个第一时间戳接近的第二时间戳； 计算相接近的每个第一时间戳和第二时间戳分别对应的基于轮速的航向角速率和低通滤波处理后的IMU航向角速率的差值。

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