广州宝乐软件科技有限公司蔡晨阳获国家专利权
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龙图腾网获悉广州宝乐软件科技有限公司申请的专利六自由度透视不变性特征分析方法、装置及处理设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713504B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422256.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权六自由度透视不变性特征分析方法、装置及处理设备是由蔡晨阳;邓亮;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本六自由度透视不变性特征分析方法、装置及处理设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种六自由度透视不变性特征分析方法、装置及处理设备，所述方法对基于角点检测算法对待测目标图像进行角点检测，得到备选角点；基于空间分割算法对备选角点进行处理，得到相邻四角点；对相邻四角点进行预设规则排序，得到排序后四角点；根据排序后四角点，对待测目标图像进行单应性处理，得到变换图像；对变换图像进行DFT变换处理，进而得到能够用于目标匹配的具有高稳定性和特征分辨能力的六自由度透视不变性特征值，在六自由度变换的实测情况下，对应的特征点的特征值可维持在设定百分比以下浮动，提高了特征值的稳定性和分辨能力强。
本发明授权六自由度透视不变性特征分析方法、装置及处理设备在权利要求书中公布了：1.一种六自由度透视不变性特征分析方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于角点检测算法对待测目标图像进行角点检测，得到备选角点； 基于空间分割算法对所述备选角点进行处理，得到相邻四角点； 对所述相邻四角点进行预设规则排序，得到排序后四角点； 根据所述排序后四角点，对所述待测目标图像进行单应性处理，得到变换图像； 对所述变换图像进行DFT变换处理，得到六自由度透视不变性特征值，其步骤包括： 对所述变换图像进行一维DFT或二维DFT变换处理，得到变换后函数； 对所述变换后函数进行阈值变换处理，并根据处理的结果，将所述变换后函数的实部大于第二预设阈值的特征值确认为所述六自由度透视不变性特征值；或，将所述变换后函数的虚部大于第三预设阈值的特征值确认为所述六自由度透视不变性特征值。
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