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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于深度相机的三维足型测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211495287.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于深度相机的三维足型测量系统是由肖山竹;万朵;郭丽萍;陶华敏;回丙伟设计研发完成，并于2022-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度相机的三维足型测量系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于深度相机的三维足型测量系统。技术方案是：利用深度相机获得每只脚的至少6幅图像，至少包括每只脚的中线两侧的各3幅图像。利用数据处理模块，针对每一只脚获得的图像进行下述处理：首先，对同侧图像进行配准；再对异侧图像进行配准，得到足部的足部重建图像；利用足部重建图像得到足型的参数。本发明具有较高的准确率。同时，计算时间耗时小，实时性好。

本发明授权一种基于深度相机的三维足型测量系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的三维足型测量系统，包括一部深度相机及数据处理模块，其特征在于， 利用深度相机获得每只脚的至少6幅图像；上述图像是以足部第二趾趾尖中点与足后跟中点的连线为中线，中线两侧的每一侧至少拍摄3幅图像得到的；位于中线同侧的图像互称为同侧图像；位于中线不同侧的图像互称为异侧图像； 所述数据处理模块实现下述过程： 针对每一只脚获得的图像进行下述处理： 首先，对同侧图像进行配准；再对异侧图像进行配准，得到足部的足部重建图像；利用足部重建图像得到足型的参数； 其中，对每一只脚获得的原始图像进行下采样和预处理，预处理依次包括背景分割、离散点滤除和图像平滑； 背景分割包括下述步骤： ①使用RANSAC方法，计算一幅下采样图像对应的平面模型的系数A、B、C、D，所述平面模型即；所述平面模型所在的坐标系为：以足部第二趾趾尖中点与足后跟中点的连线为中线，中线的中点为坐标原点，以中线所在的且指向足部第二趾趾尖中点的直线为X轴，垂直于X轴且和脚底平面重合的直线为Y轴，垂直于脚底平面且向上的直线为Z轴，X轴、Y轴和Z轴构成右手坐标系； ②设平面的法向量和Z轴偏移量D，通过罗德里格斯公式求得该平面法向量与向量之间的旋转矩阵R，平移向量； ③由旋转矩阵R和平移向量共同组成一个刚性变换矩阵，使用该刚性变换矩阵对下采样图像进行刚体变换，即下采样图像的所有点都被旋转平移至XOY平面的上方；将所有Z坐标值小于阈值的点视为地面背景点，在下采样图像中滤除；其中，所述的阈值根据实际情况确定。

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