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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211350975.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法是由黄攀峰;李陇南;马志强;刘正雄;常海涛设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法，由以下步骤组成：步骤S1：在笛卡儿空间下，对同时存在输入受限和执行器故障的遥操作系统的动力学状态建立动力学方程，步骤S2：利用径向基神经网络对动力学方程中的执行器失效部分所致的不确定项进行估计，步骤S3：利用非线性扰动观测器对动力学方程中的模型参数、外部干扰和接触力所致的综合不确定项进行估计，步骤S4：根据执行器故障所致的不确定项以及模型参数、外部干扰和接触力所致的综合不确定项设计同时存在输入受限和执行器故障的遥操作系统的控制方法；本发明可以提升遥操作机器人在极端复杂环境下的适用性，扩大遥操作机器人的实际应用范围。

本发明授权一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输入受限下机器人多重估计的容错控制方法，其特征在于，由以下步骤组成： 步骤S1：在笛卡儿空间下，对同时存在输入受限和执行器故障的遥操作系统的动力学状态建立动力学方程， 步骤S2：利用径向基神经网络对动力学方程中的执行器失效部分所致的不确定项进行估计， 步骤S3：利用非线性扰动观测器对动力学方程中的模型参数、外部干扰和接触力所致的综合不确定项进行估计， 步骤S4：根据执行器故障所致的不确定项以及模型参数、外部干扰和接触力所致的综合不确定项设计同时存在输入受限和执行器故障的遥操作系统的控制方法； 步骤S4中的控制方法fm为： ； 式中，，则为： ； 式中，为待设计参数的很小的正数，为待设计的控制器参数，为一阶滤波器的输出，即采用一阶滤波器计算所得； 其中，为模型参数不确定性、外部干扰和接触力所致的综合不确定项；为离心力和哥氏力矩阵的名义，；为主端机器人的初始速度；为重力项矩阵的名义值；为的估计值， ，的单位矩阵，代表执行器的有效因子矩阵，为误差变量；为惯性量矩阵的名义值、存在正常数和、使得；为正定对称矩阵、且为待设计参数，为正定对称矩阵、且为待设计参数，为辅助系统的中间变量，为辅助系统的中间变量，和为误差变量。

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