买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司;宁波大榭招商国际码头有限公司申请的专利一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211492545.X，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法是由陈心媛;张显宏;郭翔;高吉;张冉;林麒设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法，无人集卡是进入箱区后在坐标点停位，开启激光箱线感知对位功能，通过自车感知开始识别与集装箱的纵向距离，识别到最外侧第一个集装箱的箱线后进行停车，由堆高机进行抓箱或卸箱作业。完成作业后，无人集卡通过自车感知确认装卸箱状态，结合感知周围状况，再安全地驶离作业位置。非标准空箱区内堆高机由入栏口到出栏口的顺序进行作业，解决了非标准空箱区中，无人集卡无法通过贝位号和集装箱对应关系进行停位的问题。同时，通过自车感知识别最外侧集装箱箱线进行自主停位，提高了停位的准确性。

本发明授权一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法在权利要求书中公布了：1.一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法，其特征在于：包括通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业系统，空箱区为单行道，空箱区的入口为入栏口，空箱区的出口为出栏口，堆高机作业时从最靠近入栏口的位置开始依次抓箱或放箱，其特征在于，在出栏口对应最外侧第一个集装箱位置设有第一集装箱箱线，所述第一集装箱箱线为处理激光点云直线拟合出来的第一个集装箱的箱体的延长线；无人集卡上装有感知所述第一集装箱箱线的感知模块；所述无人集卡上还设有用于获取车辆位置的定位模块，以及用于收发码头操作系统下传任务的通讯模块； 定位模块是通过全球导航卫星系统、实时动态载波相位差分技术、惯性导航多种技术融合实现自车定位的模块；根据自车传感器获取的数据进行处理、融合后得到自车位置信息；感知模块是通过相机、毫米波雷达或激光雷达多个传感器组合，对环境数据进行融合从而获取外界视觉信息的模块；所述定位模块使无人集卡能够实时获取自身位置信息，所述感知模块可以使无人集卡在停位时通过实时感知进行停车，并且完成作业后通过自车感知确认装卸箱状态，结合感知周围状况驶离作业位置；通讯模块用于无人集卡和码头操作系统进行实时信息交互，收发任务信息，接受港口调度； 作业方法如下步骤： S1，无人集卡通过通讯模块接收到任务，驶入空箱区后在获得的停车点位置停车； S2，无人集卡在停车点开启激光箱线感知对位功能后再次起步，通过自车感知识别第一集装箱延伸箱线的纵向距离，识别到第一个集装箱的箱线后进行停车；无人集卡进入箱区后再打开激光； S3，无人集卡到达最靠近入栏口的第一个集装箱位置停位后，自车感知到已和堆高机完成交互作业后，无人集卡通过通讯模块和码头操作系统TOS进行实时信息交互，收发任务信息，接受港口调度；判断作业任务已完成后，且周围无来车或其他障碍物有碰撞风险，则安全驶离作业位置；S3中，自车可以通过感知模块识别并区分堆高机的作业状态，已抓取箱的堆高机和未抓取的堆高机，结合自车传感器感知车上是否有箱，从而判断装卸箱状态； S4，无人集卡完成作业任务后超过一定时间未收到下一个任务，则结合自身车辆状态，主动发送任务请求； S5，若仍无回应，自主规划路径驶离空箱区。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海友道智途科技有限公司;宁波大榭招商国际码头有限公司，其通讯地址为：200438 上海市杨浦区军工路2500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。