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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十九研究所申请的专利一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115828036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211300798.2，技术领域涉及：G06F17/15；该发明授权一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法是由王碧垚;顾鹏;李伟;于翔;李华;刘湘德;黄黔川;张明阳设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法，包括：步骤1、对无源跟踪系统接收的参考碎片航迹粘连拟合，生成区间航迹拟合模型；步骤2、基于拟合模型和无源跟踪系统在该区间内传感器原始量测序列得到量测偏差；步骤3、利用量测偏差对实时输入的原始量测进行矫正，再将校正后的量测代入无迹卡尔曼滤波迭代过程完成前向滤波跟踪和后向平滑优化，输出平滑后的航迹。本发明有效利用了参考碎片航迹信息，对无源跟踪系统中的量测偏差进行了动态校正，可信性更强；同时利用校正后的量测进行目标跟踪，均方根误差明显变小，有效提高了航迹精度。

本发明授权一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于参考碎片航迹的动态校正无源跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤1、对无源跟踪系统接收的参考碎片航迹进行粘连拟合，生成区间航迹拟合模型；所述参考碎片航迹包括各类传感器观测产生的目标航迹； 步骤2、基于拟合模型和无源跟踪系统在该区间内传感器原始量测序列得到量测偏差； 步骤3、利用量测偏差对实时输入的原始量测进行校正，再将校正后的量测代入无迹卡尔曼滤波迭代过程完成前向滤波跟踪和后向平滑优化，输出平滑后的航迹； 所述步骤1中，粘连拟合具体为：按照时间进行排序后将参考碎片航迹粘连成连续航迹，利用多项式拟合得到连续航迹的拟合模型；所述步骤2包括以下具体子过程： 步骤2.1、计算步骤1中粘连后连续航迹的时间范围，提取该时间范围内无源跟踪系统的原始量测序列以及相应的时间点序列； 步骤2.2、利用拟合模型反算出时间点序列对应的参考量测序列； 步骤2.3、将参考量测序列和原始量测序列中元素对应一一相减，得到误差序列，将误差序列所有元素的平均值作为量测偏差。

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