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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115836914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211536498.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置是由陈晓军;傅航;李寅炜设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置，方法包括：在术前CT图像，分割出手术关注的重点部位并选取解剖标志点；在患者手术部位和内窥镜上分别安装无源跟踪工具；利用已标定的探针，使用解剖标志点配准真实患者与三维模型；在导航系统下标定内窥镜的参数；确定患者手术部位无源跟踪工具坐标系相对于内窥镜坐标系的转换矩阵，使用针孔模型模拟成像将术前分割的手术关注的重点部位的三维模型投影渲染并使用畸变参数进行处理，得到虚拟图像，将虚拟图像与内窥镜实时采集的图像进行融合并显示。与现有技术相比，本发明将虚拟图像与内窥镜真实图像融合并呈现在同一屏幕，减少了医生术中判断时间，降低手眼协调难度。

本发明授权一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航装置，其特征在于，包括： 术前CT模块，用于获取患者的术前CT图像，分割出手术关注的重点部位，生成对应的三维模型，并在术前CT图像中选取解剖标志点； 内窥镜无源跟踪工具，安装在内窥镜上； 患者手术部位无源跟踪工具，安装在患者手术部位； 导航系统，用于导航定位内窥镜无源跟踪工具和患者手术部位无源跟踪工具，导航系统下的转换矩阵关系链如下： 其中，为单位矩阵，为内窥镜坐标系相对内窥镜无源跟踪工具坐标系的转换矩阵，为内窥镜无源跟踪工具坐标系相对于导航系统世界坐标系的转换矩阵，为导航系统世界坐标系相对于患者手术部位无源跟踪工具坐标系的转换矩阵，为患者手术部位无源跟踪工具坐标系相对于内窥镜坐标系的转换矩阵； 配准模块，在导航系统下，利用已在导航系统下标定的探针，使用选取的解剖标志点配准真实患者与三维模型，得到配准矩阵； 标定模块，用于在导航系统下标定内窥镜的参数，包括相机内参、相机外参和畸变参数，所述相机外参为内窥镜坐标系与内窥镜无源跟踪工具坐标系之间的转换矩阵； 显示成像模块，用于根据导航系统下的转换矩阵关系链，确定患者手术部位无源跟踪工具坐标系相对于内窥镜坐标系的转换矩阵，使用针孔模型模拟成像将术前分割的手术关注的重点部位的三维模型投影渲染，对渲染结果使用内窥镜标定的畸变参数进行处理，得到虚拟图像，将虚拟图像与内窥镜实时采集的图像进行融合并显示。

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