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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211725821.2，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质是由周健;向志毅;王琦;聂晓明;金世龙;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请属于组合导航技术领域，涉及一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质，方法包括：获取二维激光多普勒测速仪的光束波长、第一光束和第二光束各自的多普勒频移以及第一光束和第二光束各自的设计倾角，得到二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的误差速度；将该误差速度转换到载体坐标系再转换到导航坐标系，得到导航坐标系下的误差速度，进而得到组合导航系统的量测模型；构建捷联惯性导航系统的误差模型；构建卡尔曼滤波器，估计组合导航系统的状态向量并进行导航。本方法基于二维激光多普勒测速仪与捷联惯性导航系统构成陆地组合导航系统，能提供载体的前向速度和天向速度。

本发明授权一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种松耦合陆地组合导航方法，其特征在于，包括： 获取二维激光多普勒测速仪的光束波长、第一光束的多普勒频移、第二光束的多普勒频移、第一光束的设计倾角以及第二光束的设计倾角，得到二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的前向误差速度和天向误差速度，并得到二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的误差速度； 将二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的误差速度转换到载体坐标系，得到二维激光多普勒测速仪在载体坐标系下的误差速度；将二维激光多普勒测速仪在载体坐标系下的误差速度转换到导航坐标系，得到二维激光多普勒测速仪在导航坐标系下的误差速度； 构建捷联惯性导航系统的误差模型；获取捷联惯性导航系统的速度误差，并根据二维激光多普勒测速仪的误差参数和二维激光多普勒测速仪在导航坐标系下的误差速度，得到二维激光多普勒测速仪与捷联惯性导航系统构成的组合导航系统的量测模型； 根据组合导航系统的量测模型和捷联惯性导航系统的误差模型，构建卡尔曼滤波器，对二维激光多普勒测速仪与捷联惯性导航系统构成的组合导航系统的状态向量进行估计，并根据估计结果进行陆地组合导航； 根据组合导航系统的量测模型和捷联惯性导航系统的误差模型，构建卡尔曼滤波器，对二维激光多普勒测速仪与捷联惯性导航系统构成的组合导航系统的状态向量进行估计包括： 将二维激光多普勒测速仪的三个安装差角误差、四个比例因子误差、惯导姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺测量误差以及加速度计测量误差共同构成组合导航系统中的状态向量： 式中，为组合导航系统的状态向量，为惯导姿态误差，为速度误差，为位置误差，为陀螺测量误差，为加速度计测量误差，、、为二维激光多普勒测速仪的三个安装差角误差，、、、为四个比例因子误差； 令二维激光多普勒测速仪与捷联惯性导航系统构成的组合导航系统的量测模型作为卡尔曼滤波器的滤波观测量，对状态向量进行估计： 式中，为滤波观测量，为滤波器的量测矩阵，则为量测噪声向量。

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