深圳市科卫泰实业发展有限公司李振宇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市科卫泰实业发展有限公司申请的专利一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857552B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211633028.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法是由李振宇设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法，具体包括：S3、在非关键帧中，跟踪、匹配基准坐标所在的图像区域块，并结合先验对包括地高度数据、姿态数据、GNSS高度在内的信息计算相对关键帧的里程信息；S4、根据该视觉里程信息，并结合GNSS的里程数据，计算尺度比例，以此校正对地高度。本发明基于单目视觉里程计方法，在缺乏真实对地高度的情况下，设置一个先验的对地高度，采用基于关键帧的视觉里程计算方法，通过两帧图像对同一地标点的观测，结合姿态、高度数据计算两帧之间的视觉位移里程信息，并借助真实GNSS位移数据来校正对地高度，实现无人机对地高度的估计，从而实现无人机仅依赖单目视觉的仿地飞行。
本发明授权一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在视觉处理器中，对单目采集图像和飞控传入的姿态数据、GNSS高度、GNSS坐标数据进行精确同步； S2、采用基于关键帧的视觉里程计算方法，在关键帧中，计算无人机正射投影点的像素坐标，作为基准坐标，并采集基准坐标周围的图像特征； S3、在非关键帧中，跟踪、匹配基准坐标所在的图像区域块，对包括对地高度数据、姿态数据、GNSS高度在内的信息计算相对关键帧的里程信息； S4、根据视觉里程信息，并结合GNSS的里程数据，计算尺度比例，以此校正对地高度； 设在导航坐标系下，获取的视觉里程计位移分别为Xn和Xe，对应的GNSS位移分别为Dn和De，由于两个里程计相差一个尺度比例s，因此数值满足以下条件： 可由Xn和Dn求解得到s，最终可得关键帧时刻真实对地高度值为： h＝sXd-Δh，△h为非关键帧相对于关键帧的GNSS高度变化。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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