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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种永磁同步电机容错运行控制方法及控制器和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115882765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211478470.X，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种永磁同步电机容错运行控制方法及控制器和系统是由姚钢;宋文祥;周荔丹;杜袁天设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机容错运行控制方法及控制器和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种永磁同步电机容错运行控制方法及控制器和系统，在发生故障时，获取永磁同步电机的故障相或剩余健全相，并将剩余健全相中性点相连接，得到缺相电机模型，根据缺相电机模型设计基波子空间线性自抗扰电流控制器，通过基波子空间线性自抗扰电流控制器对难以解耦的二倍频扰动提前进行补偿，来抑制因切除故障相所带来的扰动。本发明通过将基波子空间电流环的交叉耦合相提前解耦，提高系统动态性能，降低缺相后的转矩脉动，即使是在电机发生缺相故障时，仍然保持转矩和转速的稳定，使永磁同步电机能够在故障下稳定的容错运行。

本发明授权一种永磁同步电机容错运行控制方法及控制器和系统在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机容错运行控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取永磁同步电机的故障相或剩余健全相；所述永磁同步电机为全对称十二相永磁同步电机； 步骤2：确定缺相电机的电机模型，得到缺相电机模型；所述缺相电机为：由所述剩余健全相构成的，且各所述剩余健全相中性点相连接的电机； 确定所述缺相电机的电机模型，得到所述缺相电机模型，包括： 获取故障前永磁同步电机的电机旋转磁动势； 根据所述故障前永磁同步电机的电机旋转磁动势计算缺相后重构的矢量空间解耦变换矩阵； 根据所述缺相后重构的矢量空间解耦变换矩阵得到所述缺相电机模型； 步骤3：根据所述缺相电机模型设计基波子空间线性自抗扰电流控制器； 根据所述基波子空间电压方程、谐波子空间电压方程、转矩方程和运动方程，计算基波子空间线性自抗扰电流控制器状态方程，公式如下： 其中，和为相对于基波两倍频的分量，=16aad=16aaqaad为定子d轴主自感，aaq为定子q轴主自感，ω表示电机转速的角速度，为永磁体磁链，为电角度，i为d轴电流，i为q轴电流； 根据基波子空间线性自抗扰电流控制器状态方程计算加入耦合项补偿的基波子空间线性自抗扰电流控制器的状态方程，公式如下： ； 其中，x1为观测对象，x2为需要观测的二倍频扰动项，λ为耦合补偿项，对于d轴电流控制器，有λ＝LaaqLaadωeiq，对于q轴电流控制器，，b0为控制器增益参数，u为基波子空间电流控制器的输出； 步骤4：采用所述基波子空间线性自抗扰电流控制器，对所述缺相电机因切除故障相所带来的扰动进行抑制。

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