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龙图腾网获悉江苏烁石焊接科技有限公司申请的专利一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116900446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310998301.7，技术领域涉及：G01B11/30；该发明授权一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法是由黄勇;王克鸿;周琦;彭勇;朱敏凤;罗茜设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法，包括：根据待增材结构件的三维模型进行分区规划，得到每层增材的三维建模尺寸以及对应的多机器人增材制造路径和工艺参数；初始化参数x＝1；按照第x层增材的路径和工艺参数进行第x层增材制造；对第x层增材拍摄熔敷层表面图像；根据熔敷层表面图像对第i层增材进行三维重建，获得其实际三维尺寸；判断x是否等于xtop；若等于则完成增材制造；若不等于则将第x层增材的实际三维尺寸与其三维建模尺寸进行比较，根据比较结果调整第x+1层增材对应的工艺参数，然后继续制造下一层增材。本发明可在增材制造过程中避免偏差不断累计，降低增材缺陷。

本发明授权一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人电弧增材制造表面测量与动态规划方法，其特征在于，应用于多机器人电弧增材制造系统，所述系统包括多个工业机器人，每个工业机器人的末端均安装线条纹激光传感器，所述系统还包括工业计算机；所述工业计算机中安装有增材建模软件和表面测量软件；所述方法包括： 步骤A、根据待增材结构件的三维模型进行增材制造分层分区规划，得到每层增材的三维建模尺寸以及对应的多机器人增材制造路径和工艺参数；所述工艺参数，至少包括：增材电源电流Ix,y和工业机器人的机械手末端移动速度νx,y； 步骤B、初始化参数x=1、y=1； 步骤C、按照第x层增材的第y道子增材的多机器人增材制造路径和工艺参数，制造第x层、第y道子增材； 步骤D、利用固定在每个工业机器人前端的线条纹激光传感器，对制造完第x层、第y道子增材的第i层增材拍摄熔敷层表面图像； 步骤E、根据多个工业机器人拍摄的熔敷层表面图像对第i层增材进行三维重建，并根据三维重建结果获得第x层、第y道子增材的实际高度； 步骤F、判断x是否等于xtop；若x等于xtop，则完成增材制造；若x不等于xtop，执行步骤G；其中，xtop是增材总层数； 步骤G、将第x层、第y道子增材的实际高度与其建模高度进行比较，根据比较结果调整第x+1层、第y道子增材对应的工艺参数；然后令x=x+1、y=1后返回步骤C； 所述方法还包括：步骤H、步骤I以及步骤K； 步骤H包括：在步骤E与步骤F之间，判断y是否等于ymax；若y等于ymax，继续执行步骤F；若y不等于ymax，执行步骤I；其中，ymax为第x增材的子增材总道数； 步骤I具体包括：判断x是否等于xtop；若x等于xtop，则令y=y+1后返回步骤C；若x不等于xtop，执行步骤K； 步骤K包括：将第x层、第y道子增材的实际高度与其建模高度进行比较，根据第x层、第y道子增材的实际高度与其建模高度的差值ex,y，计算ΔIx,y=α*ex,y和Δνx,y=β*ex,y；其中，α和β分别为预设的工艺参数调整系数；ΔIx,y是增材电源电流调整量，Δνx,y是机械手末端移动速度调整量；利用ΔIx,y调整第x+1层、第y道子增材对应的增材电源电流，并利用Δνx,y调整第x+1层、第y道子增材对应的机械手末端移动速度；然后令y=y+1后返回步骤C。

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