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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799637.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手是由曲思敬;韩有承;戴建生;张艺泽;朱碧珂设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人的技术领域，提供基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌和设于变胞掌上的至少一个机械指；变胞掌包括的八根连杆和八个转动副交替排列设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线相交于第一球心构成球面四杆机构，另外四个相邻的转动副的轴线以及首个转动副的轴线相交于第二球心构成球面五杆机构，且两机构共用一转轴；通过转动副的轴线共轴、三条及以上轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，形成不同的变胞构型；机械指包括的转驱式驱动机构驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，转驱式驱动机构驱动PIP关节和DIP关节进行同步的屈伸运动。

本发明授权基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手在权利要求书中公布了：1.基于双心耦合变胞掌和混联转驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，包括变胞掌和设于所述变胞掌上的至少一个机械指； 所述变胞掌包括八根连杆和八个转动副，八根所述连杆和八个所述转动副交替排列设置并依次连接形成闭环，四个相邻的所述转动副的轴线相交于第一球心并构成球面四杆机构，另外四个相邻的所述转动副的轴线以及首个转动副的轴线相交于第二球心并构成球面五杆机构，且所述球面四杆机构和所述球面五杆机构共用所述第一球心和所述第二球心连线形成的转轴； 所述变胞掌通过所述转动副的轴线共轴、三条及以上轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成不同的变胞构型； 所述机械指包括转驱式驱动机构和依次连接的MCP关节、PIP关节以及DIP关节，所述转驱式驱动机构驱动所述MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，所述转驱式驱动机构驱动所述PIP关节和所述DIP关节进行同步的屈伸运动。

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