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龙图腾网获悉江苏筑港建设集团有限公司申请的专利基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121522656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610051801.3，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置和方法是由陈兆坤;杨锋;郑新康;殷婕;蒋昌涛;朱冠泽;张云皓;王听;赵广悦;乔刘涵;谷丰妤;董洪图;夏凡晰设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及三维测量与数据处理技术领域，公开了基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置和方法，该装置包括北斗定位模块、惯性测量单元、包含云台扫描仪的激光扫描模块、数据融合处理模块、数据传输模块以及数据存储与可视化模块；数据融合处理模块基于运动学模型估计装置的状态向量及表征其不确定性的状态协方差矩阵；当状态向量的不确定性超过预设阈值时，该模块主动生成控制指令驱动云台扫描仪执行目标化扫描获取高价值观测数据。所获取的高价值观测数据通过观测噪声协方差矩阵并用于更新状态向量，从而形成能够快速收敛不确定性的闭环控制。本发明通过自适应加权与在线外参标定技术提升了融合精度与长期稳定性与测量系统的可靠性。

本发明授权基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置和方法在权利要求书中公布了：1.基于北斗定位与激光扫描的三维测量数据融合装置，其特征在于，所述三维测量数据融合装置包括： 北斗定位模块，用于获取移动装备在全局坐标系下的全局定位信息； 惯性测量单元，用于获取所述移动装备的三维角速度和三维加速度信息； 激光扫描模块，用于获取所述移动装备周围环境的三维点云信息，且所述激光扫描模块包括多台激光扫描仪，所述激光扫描仪包括长测程扫描仪和多层扫描仪； 数据融合处理模块，用于接收所述全局定位信息、三维角速度和三维加速度信息以及三维点云信息，基于运动学模型，并融合所述全局定位信息、所述三维角速度和三维加速度信息以及所述三维点云信息估算出所述移动装备的状态向量及表征所述状态向量的不确定性的状态协方差矩阵，实时监控所述状态协方差矩阵，当所述状态向量的不确定性超过预设的不确定性阈值时，生成用于驱动所述长测程扫描仪执行特定区域扫描的控制指令； 数据传输模块，用于将所述控制指令从所述数据融合处理模块发送至所述激光扫描模块，以驱动所述长测程扫描仪对稳定环境特征执行靶向扫描，从而获取观测数据； 数据存储与可视化模块，用于对所述状态向量进行存储，并利用所述观测数据更新所述状态向量，其中，在更新过程中通过为所述观测数据设置一个观测噪声协方差矩阵，以加速所述不确定性的收敛。

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