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龙图腾网获悉四川铁道职业学院申请的专利一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121527741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610049041.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法是由钱靖;邓锋;罗昌华;申宁;曾茂建;赖贝尔;饶丹丹;王雨轩;程淋;范京晶;张智皓;曾智鹏设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法在说明书摘要公布了：本发明涉及城轨车辆车门检修领域，具体涉及一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法。方案包括：通过智能巡检小车上的摄像头采集不同光照、不同开度、相似色差下的车门图片数据，并标注出车门的门芯窗位置，并对YOLOv8‑nano轻量模型进行训练，通过训练完成的YOLOv8‑nano轻量模型识别车门边框；根据边框判断车门数据准确性，再采用HL‑Scan3D扫描仪扫描车门，获得车门的三维点云数据，得到完整车门的数字化表面模型，提取车门V型、前摆、后摆以及下摆数据，将提取的车门V型、前摆、后摆以及下摆数据与标准的数据进行对比，生成检修方案。

本发明授权一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能巡检小车城轨车辆车门装调的智能检修方法，其特征在于，包括： S1、通过智能巡检小车摄像头采集车门数据，并判定车门数据准确性； 通过智能巡检小车上的摄像头采集不同光照、不同开度、相似色差下的车门图片数据，并标注出车门的门芯窗位置，通过车门的门芯窗位置判断出车门边框，相似色差指在相同测量条件下，通过选择的颜色空间与色差计算公式计算出的两个颜色样本的色差值小于等于设置的容差阈值； 通过标注后的车门图片数据对YOLOv8-nano轻量模型进行训练，通过训练完成的YOLOv8-nano轻量模型识别车门边框； 将YOLOv8-nano轻量模型识别出的车门边框与通过车门的门芯窗位置判断出的车门边框进行位置校验对比，若两组车门边框误差小于设置阈值，则判定数据准确，进入步骤S2，否则重新采集车门数据判定； S2、采用HL-Scan3D扫描仪扫描车门与车体，提取车门的V型数据、前摆数据、后摆数据以及下摆数据，并生成检修方案，具体包括： 将车门打开到直道位置，采用HL-Scan3D扫描仪扫描车门与车体，包含左右车门上方与下方护指胶条、车门上部前端、车门上部后端、车门下部前端以及车体表面； 对扫描的点云数据进行处理，移除离群点、扫描背景以及与被测间隙无关的物体，离群点指漂浮在空中的噪点，扫描背景指地面与工装； 将处理后的点云统一坐标系，将车门和车体点云与车身的3DCAD数模进行对齐，使用最佳拟合对齐或基于车身上未变形的、已知的几何特征进行RPS定位； 在车门点云上，手动精确点选或通过局部点云拟合出关键位置点，所述关键位置点包含左右车门上方与下方护指胶条对应的点、车门上部前端对应点、车门上部后端对应点以及车门下部前端对应点，并在车体点云上选取与关键位置点对应的区域，分区域拟合局部基准平面； 计算V型数据，根据左右车门上方与下方护指胶条对应的点云计算出V型数据； 计算前摆数据，车门上部前端对应点到对应车体基准平面之间距离，即为前摆数据； 计算后摆数据，车门上部后端对应点到对应基准车体平面之间距离，即为后摆数据； 计算下摆数据，车门下部前端对应点到对应基准车体平面之间距离，即为下摆数据； 将计算的V型、前摆、后摆以及下摆数据与对应的标准数据进行对比，得到V型、前摆、后摆以及下摆数据的偏差值，根据对应的偏差值生成对应的检修方案，检修方案包含需要调整的车门零部件、对应的检修工具以及对应的调整流程； S3、根据检修方案进行路径规划与目标智能柜导航； S4、进行目标智能柜识别与粗定位； S5、激光扫描与检修工具抓取。

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