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龙图腾网获悉中交第一航务工程勘察设计院有限公司申请的专利卸船机及清舱机协同作业的控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121651141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610173032.4，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权卸船机及清舱机协同作业的控制方法、设备及存储介质是由宋英麟;廖二全;李斌;张金中;崔建勋设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本卸船机及清舱机协同作业的控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种卸船机及清舱机协同作业的控制方法、设备及存储介质，其中，该方法，包括：在监测到卸船机完成第一作业区域的作业任务，且清舱机在所处的第二作业区域没有完成作业任务的情况下，为卸船机规划新作业区域，并确定卸船机的当前位置到新作业区域的目标路径，控制卸船机沿目标路径进行运动，确定卸船机和清舱机的动态安全域，若判断卸船机和清舱机的动态安全域之间不满足安全约束条件，基于路径长度以及最小安全距离对目标路径进行调整，控制卸船机基于调整之后的路径进行运动以及在运动过程中调整卸船机的运动状态。由此，可以提高作业效率，在换区过程中可以有效避免碰撞，可以有效降低安全风险。

本发明授权卸船机及清舱机协同作业的控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种卸船机及清舱机协同作业的控制方法，其特征在于，包括： 在监测到卸船机完成第一作业区域的作业任务，且清舱机在所处的第二作业区域没有完成作业任务的情况下，为所述卸船机规划新作业区域，并确定所述卸船机的当前位置到所述新作业区域的目标路径，以及控制所述卸船机沿所述目标路径进行运动； 确定所述卸船机和所述清舱机的动态安全域，若判断所述卸船机和所述清舱机的动态安全域之间不满足安全约束条件，基于路径长度以及最小安全距离对所述目标路径进行调整，控制所述卸船机基于调整之后的路径进行运动以及控制所述卸船机沿所述目标路径进行运动； 其中，所述动态安全域基于动态安全域半径进行确定； 所述动态安全域半径基于如下公式进行确定： ； 其中，为所述动态安全域半径，为方向权重系数；为当前的速度矢量的模；为设备在静止状态下的基础安全半径，为控制周期；其中，所述设备包括所述卸船机和所述清舱机； 其中，在所述设备的速度大于预设速度的情况下，沿速度方向的动态安全半径增加预设比例； 在所述设备的转向角大于预设角度的情况下，在所述转向角的基础上增加预设角度得到目标角度，并将所述目标角度对应的动态安全半径增加所述预设比例。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交第一航务工程勘察设计院有限公司，其通讯地址为：300222 天津市河西区大沽南路1472号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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