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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121655547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610184152.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法是由郭馨阳;张远明;王红辉设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法，本发明涉及无人清扫车辆路径规划技术领域，本方法包括以下步骤：S1.构建拓扑图与建立代价模型；S2.基于任务模式的清扫策略初始化；S3.基于步骤S1构建的拓扑图和代价模型，构建包含辅助节点的邻接矩阵，通过算法求解得包含辅助节点的总代价近似最优的闭环回路，移除辅助节点后根据车辆的实际起点位置生成一个以起点为开始和结束的最优车道访问序列；S4.迭代式路径生成与拼接，最终输出拼接而成的、完整的全局清扫路径。本发明适用于无人清扫车在结构化道路场景实现全覆盖清扫、贴边清扫、居中清扫作业，以适配不同的作业要求。

本发明授权一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人清扫车结构化道路清扫作业的全局规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建拓扑图与建立代价模型；通过加载地图文件获取道路和车道信息，以车道作为基本规划单元构建由节点和有向边构成的道路网络拓扑图；并且，通过代价函数计算节点代价和边代价以获得路径代价； S2.基于任务模式的清扫策略初始化； S3.基于步骤S1构建的拓扑图和代价模型，计算任意两个待清扫节点之间的最短路径代价，构建包含辅助节点的邻接矩阵，通过算法求解得包含辅助节点的总代价近似最优的闭环回路，移除辅助节点后根据车辆的实际起点位置生成一个以起点为开始和结束的最优车道访问序列； S4.迭代式路径生成与拼接，最终输出拼接而成的、完整的全局清扫路径； 其中，所述步骤S4采用迭代规划流程，其包括以下步骤： S41.单次序列路径生成：对于步骤S3得到的最优车道访问序列，依次处理每一对相邻节点；若两节点在拓扑图上直接连通，则直接采用车道参考线，所述车道参考线为贴边线或中心线；若不直接连通，则调用高精度地图路径规划器生成两点间的最短可行导航路径，从而将清扫段和转场段的路径按顺序拼接； S42.状态更新与迭代判断：完成一次全局序列规划后，更新所有被访问车道的清扫状态；检查是否所有车道节点的所有待清扫侧都已规划完毕； S43.迭代循环：若未完成，则以当前路径终点为新的起点，以剩余待清扫节点集合构建新的距离矩阵，重复步骤S3和本规划流程的步骤S41及S42，生成下一趟清扫的最优序列和路径，并将其拼接到已有路径之后； S44.终止与输出：当所有待清扫任务均完成后，输出最终拼接而成的、完整的全局清扫路径。

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