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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种基于液压驱动的机器鱼可变形尾鳍及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121671838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610188670.3，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种基于液压驱动的机器鱼可变形尾鳍及其工作方法是由刘思佳;侯越帝;沈海龙;蔡凯钱;付金宇;相梦雪;葛轩麟;李莉;李晔设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于液压驱动的机器鱼可变形尾鳍及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于液压驱动的机器鱼可变形尾鳍及其工作方法。本发明设计的基于液压驱动的机器鱼，鱼头内置四缸柱塞泵作为液压动力源，鱼身包含大、中、小三个连接体，大连接体将液压油分流至关节Ⅰ的仿生驱动单元组，实现鱼身左右弯曲，同时通过输油管将液压油输送至中连接体，经其内部的均压环形管路确保压力同步后，驱动关节Ⅱ的活塞运动，鱼尾设计为可变形尾鳍，通过同步运动的活塞推动尾臂转动，进而带动尾缘管发生形变与相对位移，使鱼尾能够在游动中动态改变面积、拱度与形状，从而适应不同游速与机动性需求。本发明通过集中式液压系统与仿生结构设计，实现了可变形尾鳍形态的主动可控调节。

本发明授权一种基于液压驱动的机器鱼可变形尾鳍及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种可变形尾鳍，其特征在于： 包括主活塞杆2-13以及沿中轴面对称布置的两组侧活塞杆2-14、尾臂3-2、连杆3-3、连杆固定器3-4、尾缘管3-5和尾缘管固定器3-6； 所述主活塞杆2-13设置在中轴面上； 所述两组尾臂3-2的头部一端铰接，在尾臂3-2的头部设有槽道3-2-4，在槽道3-2-4中设有滑杆2-14-1，两组侧活塞杆2-14分别与两组滑杆2-14-1连接； 对于在中轴面同一侧的尾臂3-2、连杆3-3、连杆固定器3-4，连杆3-3一端与尾臂3-2中部铰接，连杆3-3另一端与连杆固定器3-4铰接； 所述尾缘管3-5的一端与尾臂3-2的尾部铰接，尾缘管3-5的另一端依次穿过一组尾缘管固定器3-6、一组连杆固定器3-4、主活塞杆2-13的尾部、另一组连杆固定器3-4，最后固定在另一组尾缘管固定器3-6中； 所述两组侧活塞杆2-14的直线运动转换为滑杆2-14-1在槽道3-2-4的滑动，带动两组尾臂3-2绕头部铰接处转动；所述主活塞杆2-13的直线运动带动两组尾缘管3-5绕尾臂3-2的尾部铰接处转动，连杆3-3、连杆固定器3-4与尾缘管固定器3-6随之运动，达成尾鳍的变形。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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