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龙图腾网获悉罗普特科技集团股份有限公司申请的专利基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610180395.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法是由范志建;吴俊;陈生坚;李仁杰;刘建敏设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及非电变量的控制系统技术领域，具体涉及基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法，包括：在巡查区域栅格地图上规划自动巡查任务的全局路径，获取智能车沿全局路径移动时的若干个环境维度时序序列，用以获取每个环境维度上每个重点关注时刻的显著关注因子，从而获取每一时刻的环境异常检测权重，用以对每个环境维度时序序列进行加权预测异常检测，获取全局路径上的异常点位，确定圆形临时障碍区域，从而进行局部路径重规划，生成一条新的局部路径，引导智能车绕过圆形临时障碍区域后返回全局路径，直至完成自动巡查任务。本发明通过准确识别存在环境异常的点位，进行局部路径重规划，提高了智能车自动巡查的效率与安全性。

本发明授权基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于环境传感器实现自动巡查智能车路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在巡查区域栅格地图上规划自动巡查任务的全局路径，获取智能车沿全局路径移动时的若干个环境维度时序序列，以及每一时刻的位置坐标； 根据每个环境维度时序序列中相邻时刻的数据值的差异，以及相邻时刻的位置坐标之间的距离，从每个环境维度时序序列中筛选出若干个重点关注时刻，并获取每个环境维度上每个重点关注时刻的显著关注因子； 在所有环境维度上，根据每一时刻为重点关注时刻的所有环境维度数量，以及所述显著关注因子，获取每一时刻的环境异常检测权重；根据所有时刻的环境异常检测权重，对每个环境维度时序序列进行加权预测异常检测，获取全局路径上的异常点位； 以全局路径上的异常点位为中心，生成一个圆形临时障碍区域，从异常点位开始，以绕过所述圆形临时障碍区域为目标进行局部路径重规划，生成一条新的局部路径，引导智能车绕过圆形临时障碍区域后返回全局路径，直至完成自动巡查任务。

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