买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京神工科技有限公司申请的专利一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311781370.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法是由张海宁;曲星宇;王偲佳;叶玉玲;王鹏设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法。本方法包括：缝内涂胶轨迹生成方法和缝外涂胶轨迹生成方法；其中，缝内涂胶轨迹生成方法通过确定边缘点平移的方向向量，把边缘上的点平移到面内，平移距离是涂胶宽度的一半；缝外涂胶轨迹生成方法通过外缝上的点做出两个垂直面的法线，然后得到两条法线的夹角和轴线，最后把其中一条法线绕着轴线旋转二分之一夹角。通过以上方法生成初步的涂胶轨迹，导出涂胶轨迹，用机器人携带视觉相机沿涂胶轨迹运行一遍，进行误差补偿，并生成最终的离线涂胶程序。与现有方法相比，本方法可以在数模上自动生成涂胶轨迹，效率更高，适用性更广，并大大降低了作业的时间和人工成本。

本发明授权一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法在权利要求书中公布了：1.一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法，其特征在于，所述方法包括：缝内涂胶轨迹生成方法和缝外涂胶轨迹生成方法；其中： 所述缝内涂胶包括长珩与蒙皮接触面涂胶、两张蒙皮的搭接处涂胶； 所述缝内涂胶轨迹生成方法通过确定边缘点平移的方向向量，把边缘上的点平移到面内，平移距离是涂胶宽度的一半；包括： S11.在数模上选择长珩的上边缘，同时选择长珩要涂胶的面； S12.长珩上边缘如果包含多条线段，对其进行排序，然后按照预设的轨迹点间距生成离散的点，放到临时点数组pts中； S13.循环从pts数组中取出一个点pt1，做出经过这个点的长珩上边缘的切线，再做出经过这个点的长珩上的面的法线，叉乘上述切线和法线，得到方向向量，把pt1沿着方向向量移动涂胶宽度一半的距离得到另一个点pt2，由于上述切线和法线的方向具有不确定性，因而不能确定pt2是否在长珩的面上，此时需要计算pt2到长珩面的距离，如果大于或等于涂胶宽度的一半时，把方向向量取反，再把pt1沿着方向向量移动涂胶宽度一半的距离得到pt2； S14.经过pt2做出长珩面的法线作为pt2的方向数据，在该法线和vDir的基础上计算出pt2水平方向和长珩边缘的切线的角度a，把pt2绕法线旋转a度，使其水平方向与长珩边缘的切线平行，把pt2加入到涂胶轨迹点数组trac中，如果pts数组中还有点，跳到步骤S13，否则往下进行； S15.返回缝内涂胶轨迹； 其中：vDir为机器人末端初始状态的水平方向向量；pts为临时点数组；trac为涂胶轨迹点数组； 所述缝外涂胶是指两张蒙皮搭接后，在上方蒙皮与下方蒙皮的接触缝上进行涂胶； 所述缝外涂胶轨迹生成方法通过外缝上的点做出两个垂直面的法线，然后得到两条法线的夹角和轴线，最后把其中一条法线绕着轴线旋转二分之一夹角；包括： S21.在数模上选择两张蒙皮的外缝线段，同时选择该线段相邻的两个互相垂直的面； S22.如果两张蒙皮包含多条外缝线段，对其进行排序，然后按照预设的轨迹点间距生成离散的点，放到临时点数组pts中； S23.确定两个面的法线方向，从pts数组中取出第二个点pt2，做出经过这个点的两个面的法线，确定是否需要把法线方向取反，保存两条法线到normal1和normal2中； S24.循环从pts数组中取出一个点pt1，分别做出两个面的法线n1和n2，通过和前述的normal1和normal2比较它们的夹角，先计算n1和normal1的夹角，如果夹角接近90度，则说明n1和normal1不是同一个面的法线，再计算n1和normal2的夹角，如果夹角接近180度，则需要把n1反转；同样的过程处理法线n2；用n1和n2更新normal1和normal2； S25.计算n1和n2的夹角angle，叉乘n1和n2得到轴线向量，把n1绕轴线向量旋转angle2度，作为pt1的方向数据，把pt1加入到涂胶轨迹点数组trac中；如果pts数组中还有点，跳到步骤S24，否则往下进行； S26.返回缝外涂胶轨迹； 其中：pts为临时点数组；trac为涂胶轨迹点数组；normal1和normal2分别为两个垂直面的法线向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京神工科技有限公司，其通讯地址为：100013 北京市东城区和平里北街6号26号楼1层105室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。