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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人移动控制方法及装置、仿人机器人和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117784786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311778673.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人移动控制方法及装置、仿人机器人和可读存储介质是由张竞帆;葛利刚;付春江设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人移动控制方法及装置、仿人机器人和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人移动控制方法及装置、仿人机器人和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请根据仿人机器人当前在平衡车前进方向上的实际骑行速度、期望骑行速度，以及仿人机器人当前的质心俯仰角度和质心俯仰角速度，计算仿人机器人驱动目标双轮平衡车在期望骑行速度下保持平衡所需的腰部期望位置，并基于仿人机器人在平衡车前进方向上的腰部实际位置和实际骑行速度，对腰部期望位置进行柔顺调整处理，得到仿人机器人在目标双轮平衡车上维持稳定站立状态所需的目标腰部位置，而后基于目标腰部位置控制仿人机器人进行位姿调整，来驱动双轮平衡车在前进方向上携带着仿人机器人实现稳定的前后运动效果或静止停留效果。

本发明授权机器人移动控制方法及装置、仿人机器人和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，应用于骑行在目标双轮平衡车上的仿人机器人，所述方法包括： 获取所述仿人机器人当前在平衡车前进方向上的实际骑行速度、腰部实际位置和期望骑行速度，以及所述仿人机器人当前的质心俯仰角度和质心俯仰角速度； 根据所述实际骑行速度、所述期望骑行速度、所述质心俯仰角度和所述质心俯仰角速度，计算所述仿人机器人驱动所述目标双轮平衡车在所述期望骑行速度下保持平衡所需的腰部期望位置； 根据所述腰部实际位置和所述实际骑行速度，对所述腰部期望位置进行柔顺调整处理，得到所述仿人机器人在所述目标双轮平衡车上维持稳定站立状态所需的目标腰部位置； 基于所述目标腰部位置进行机器人逆运动学求解，并根据对应得到的逆运动学求解结果控制所述仿人机器人进行位姿调整； 其中，所述根据所述腰部实际位置和所述实际骑行速度，对所述腰部期望位置进行柔顺调整处理，得到所述仿人机器人在所述目标双轮平衡车上维持稳定站立状态所需的目标腰部位置的步骤，包括： 获取所述仿人机器人当前在所述目标双轮平衡车上的零力矩点位置，以及所述仿人机器人在处于静止状态的所述目标双轮平衡车上稳定站立时于平衡车前进方向上的腰部初始位置； 将所述零力矩点位置、所述腰部实际位置、所述实际骑行速度和所述腰部期望位置代入到与稳定站立状态对应的腰部加速度修正方程中进行方程求解，得到所述仿人机器人当前维持稳定站立状态所需的目标腰部加速度； 根据所述仿人机器人在当前时刻的前一时刻于平衡车前进方向上的历史质心期望速度，以及与当前时刻对应的目标腰部加速度，基于与所述仿人机器人匹配的线性倒立摆模型进行腰部位置柔顺预测，得到所述仿人机器人在平衡车前进方向上的腰部修正位置； 对所述腰部初始位置和所述腰部修正位置进行位置叠加，得到所述仿人机器人在平衡车前进方向上的目标腰部位置； 其中，所述腰部加速度修正方程采用如下式子进行表达： ； 其中，用于表示所述仿人机器人在平衡车前进方向上的腰部期望位置，用于表示所述仿人机器人在平衡车前进方向上的腰部实际位置，用于表示所述零力矩点位置在平衡车前进方向上的位置分量，用于表示所述仿人机器人在平衡车前进方向上的实际骑行速度，用于表示所述仿人机器人在平衡车前进方向上的目标腰部加速度，用于表示与腰部位置变化操作相关的位置控制参数，用于表示与腰部位置变化操作相关的线速度控制参数，用于表示与零力矩点相关的位置控制参数。

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