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龙图腾网获悉株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118640901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410409340.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由黄佳德;刘勇;邓穆坤;梅文庆;罗羽;刘烨轩;康远荣;王佳;刘喜兵;段录平;刘邦繁;彭帆设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括基于至少两个预设拓展方向和回旋拓展曲线，从初始位置点进行多轮节点拓展直至搜寻到终止位置，得到各拓展节点；基于预设代价计算规则，计算各所述拓展节点的节点代价；分别对每轮所述节点拓展中的各所述拓展节点进行所述节点代价的对比，逐轮确定所述节点代价最小的所述拓展节点为第一路径点，基于各所述第一路径点形成行驶路径。这样的设计，每轮通过回旋拓展曲线进行节点拓展，使得节点之间的曲率变化更合理，减少曲率不连续的情形，进而使得行驶路径更加平滑，有利于车辆的行驶。

本发明授权路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 基于至少两个预设拓展方向和回旋拓展曲线，从初始位置点进行多轮节点拓展直至搜寻到终止位置，得到各拓展节点； 基于预设代价计算规则，计算各所述拓展节点的节点代价； 分别对每轮所述节点拓展中的各所述拓展节点进行所述节点代价的对比，逐轮确定所述节点代价最小的所述拓展节点为第一路径点； 以每至少三个所述第一路径点作为一待平滑组，对每一组所述待平滑组的每两个相邻所述第一路径点建立待合成向量；分别对同一组的所述待合成向量相减，得到各对角向量；基于各所述对角向量的模之和，构建目标函数，基于预设路径点约束规则进行路径点约束；以所述目标函数和所述预设路径点约束规则构建的规划模型作为预设平滑处理模型，对所述预设平滑处理模型求解，生成多个第二路径点，基于各所述第二路径点形成行驶路径； 其中，所述预设路径点约束规则包括曲率变化约束；所述曲率变化约束包括：获取每个待求路径点的车身摆角；计算预设航角差间隔之间的两个所述待求路径点的车身摆角之差作为待检测角差；将所述待检测角差与预设角差阈值进行对比，当所述待检测角差大于所述预设角差阈值时，基于预设限率范围，对所述待求路径点的坐标值进行约束。

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