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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种航天器集群的密度控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410719254.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种航天器集群的密度控制方法及装置是由徐明;白雪;李林澄;孙秀聪;陈昭岳设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器集群的密度控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种航天器集群的密度控制方法及装置，属于航天器集群控制技术领域，该方法包括：根据构型不变量确定航天器集群的当前相空间密度；并根据当前相空间密度和目标相空间密度，确定航天器集群的密度迁移速度场；以及基于航天器集群的约化动力学方程和密度迁移速度场确定用于控制航天器集群在目标区域中达到目标相空间密度的控制加速度。该方法能够在相空间中对航天器集群进行灵活地控制，降低了计算复杂度，能够提升航天器集群的控制效率。

本发明授权一种航天器集群的密度控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种航天器集群的密度控制方法，其特征在于，包括： 根据航天器集群中的每一个航天器的构型不变量，在相空间中确定所述航天器集群的当前相空间密度；所述航天器集群中的每一个航天器的构型不变量对应所述相空间中的一个点的坐标； 根据所述航天器集群的当前相空间密度和目标相空间密度，确定所述航天器集群的密度迁移速度场，包括：根据所述航天器集群的当前相空间密度，所述确定扩散项对应的速度场；根据所述航天器集群的当前相空间密度和目标相空间密度，确定对流项对应的速度场；所述扩散项对应的速度场和所述对流项对应的速度场之和为所述密度迁移速度场；所述目标相空间密度是所述航天器集群到达目标区域时期望的相空间密度； 所述扩散项对应的速度场满足： ， 其中，t表示当前时刻，z0表示所述相空间中的一个点的坐标，表示在t时刻所述相空间中坐标z0处的扩散项对应的速度场，表示t时刻所述相空间中坐标z0处的相空间密度扩散系数，表示梯度，表示在t时刻所述相空间中坐标z0处所述航天器集群的相空间密度； 所述对流项对应的速度场满足： ， 其中，表示在t时刻所述相空间中坐标z0处的对流项对应的速度场，表示t时刻所述相空间中坐标z0处的对流项速度影响系数，表示相空间中坐标z0处所述目标区域中所述航天器集群的相空间密度，表示所述相空间，表示所述目标区域，表示所述相空间中所述目标区域以外的区域； 基于所述航天器集群的约化动力学方程和所述航天器集群的密度迁移速度场，确定所述航天器集群的控制加速度；所述控制加速度用于控制所述航天器集群在所述目标区域中达到所述期望的相空间密度。

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