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龙图腾网获悉万有引力(宁波)电子科技有限公司申请的专利一种混合现实虚实融合方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629358.X，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种混合现实虚实融合方法、装置及系统是由仇燚;贾韬;王易诚;尹文;王超昊设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合现实虚实融合方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉与图像融合技术领域，更具体的说，涉及一种混合现实虚实融合法、装置及系统、介质。本方法包括：获取真实世界的RGB图像、深度图像以及获取虚拟图像、虚拟深度；比较深度图像和虚拟深度生成遮挡关系图，基于RGB图像的历史帧和遮挡关系图生成色彩模型；采用RGB图像的最新帧对色彩模型进行保边滤波，获得最终融合权值图；根据最终融合权值图，对真实世界的RGB图像和虚拟图像进行加权融合，混合生成显示图像。本发明使用色彩建模和保边滤波的方法计算图像虚实融合参数，既保证深度图像与RGB图像的正确匹配，又能有效降低显示延迟。

本发明授权一种混合现实虚实融合方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种混合现实虚实融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取真实世界的RGB图像、深度图像以及获取虚拟图像、虚拟深度； 比较深度图像和虚拟深度生成遮挡关系图，基于RGB图像的历史帧和遮挡关系图生成色彩模型； 采用RGB图像的最新帧对色彩模型进行保边滤波，获得最终融合权值图； 根据最终融合权值图，对真实世界的RGB图像和虚拟图像进行加权融合，混合生成显示图像； 其中，所述比较深度图像和虚拟深度生成遮挡关系图，基于RGB图像的历史帧和遮挡关系图生成色彩模型，进一步包括： 选取深度图像的最新帧、虚拟图像的历史帧的虚拟深度、RGB图像的历史帧； 将深度图像和虚拟图像的虚拟深度进行比较，在RGB图像的历史帧中标记遮挡关系，得到第一遮挡关系图； 选取RGB图像的历史帧，并进行分块，根据第一遮挡关系图分别对每一块图像的不同遮挡区域生成色彩模型，所述色彩模型包括颜色直方图模型，用于表征每一块图像中不同遮挡区域的颜色出现频率，或所述色彩模型包括混合高斯模型，用于表征每一块图像中不同遮挡区域的颜色出现概率。

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