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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411719710.X，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法是由刘雅琦;郭力峰;黄武刚;唐昊设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法，属于船舶智能航行技术领域，包括：从激光雷达中获取原始点云，通过三维目标检测方法，获取场景内的物体目标实例；在实例中选取待跟踪的目标，并初始化感兴趣区域范围、目标运动状态、模板点云；通过将单帧目标点云与模板点云进行匹配的方式获取帧间运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器对目标运动建模，并获取滤波后的目标运动状态估计；提取用于构造模板点云的单帧目标点云，去除帧间畸变，完成模板点云的更新；重复目标运动状态估计和模板点云更新步骤，完成对目标的连续跟踪。本发明能够有效提高近距离范围内海面高动态目标跟踪的准确性。

本发明授权一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云匹配的海面目标跟踪方法，其特征在于，包括： 从激光雷达中获取原始点云，通过三维目标检测方法处理原始点云，获取场景内的物体目标实例； 在物体目标实例中选取待跟踪的目标，并依据待跟踪的目标提取感兴趣区域内点云、目标运动状态及模板点云； 通过将感兴趣区域内点云与模板点云进行匹配获取帧间运动信息，结合目标运动状态使用扩展卡尔曼滤波器对目标运动建模，并获取滤波后的目标运动状态估计； 提取用于构造模板点云的单帧目标点云，去除帧间畸变，完成模板点云的更新； 所述提取用于构造模板点云的单帧目标点云，去除帧间畸变，完成模板点云的更新，包括： 根据估计得到的当前帧目标运动状态，获取包围盒位置和朝向信息，并放大更新为最新感兴趣区域； 提取最新感兴趣区域点云，将最新感兴趣区域点云进行坐标变换，与模板点云对齐于同一坐标系下，共同作为优化前的模板点云； 构建目标函数，输入优化前的模板点云，调整点云分布，去除帧间畸变，更新为最新模板点云； 所述构建目标函数，输入优化前的模板点云，调整点云分布，去除帧间畸变，更新为最新模板点云，包括： 使用直角坐标栅格区域划分优化前的模板点云； 在每个栅格中构建目标函数，优化单个栅格内点云方差以去除帧间畸变，新加入模板点云的点云帧有n个点； 找到作用于新加入模板点云的第帧点云的最优位姿变换矩阵，使得目标函数最小化； 以每个栅格区域划分，将新加入的点云帧按照所求解的最优位姿变换矩阵进行坐标变换，并依次添加入模板点云，完成模板点云的更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国舰船研究设计中心，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区张之洞路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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