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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利能量回收方法、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311281866.X，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权能量回收方法、车辆及存储介质是由孙晖云;赵敬为;王东旭;李亮;高梦桥;张仕钊设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本能量回收方法、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种能量回收方法、车辆及存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：获取车辆能量回收时的车辆非稳定状态系数；根据车辆非稳定状态系数确定车辆能量回收时可保持车身稳定的最大再生制动力；利用可保持车身稳定的最大再生制动力进行制动和能量回收。该方法能够根据车辆非稳定状态系数确定车辆能量回收时可保持车身稳定的最大再生制动力，并利用可保持车身稳定的最大再生制动力进行制动和能量回收，可以保持车身稳定的同时，最大程度的进行能量回收，兼顾车身稳定和能力回收的效率。

本发明授权能量回收方法、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种能量回收方法，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆能量回收时的车辆非稳定状态系数，其中，所述车辆非稳定状态系数基于预先标定的曲线和侧向加速度、车辆动态控制系统触发状态和防抱死系统触发状态中的一个或多个确定的，预先标定的曲线为侧向加速度、车辆动态控制系统触发状态和防抱死系统触发状态中的一个或多个与所述车辆非稳定状态系数的关系曲线； 根据所述车辆非稳定状态系数确定车辆能量回收时可保持车身稳定的最大再生制动力； 利用所述可保持车身稳定的最大再生制动力进行制动和能量回收； 检测所述车辆的所需制动力; 若所述最大再生制动力小于所述所需制动力,则控制每个车轮的制动机构输出目标制动力,以补偿所述车辆的所需制动力与所述最大再生制动力的差值； 将车辆能量回收时的所需制动力、最大再生制动力和每个车轮的滑移率输入闭环处理模型，所述闭环处理模型输出对应车轮的目标制动力； 所述闭环处理模型利用闭环处理算法进行数据处理，其中，所述闭环处理算法包括； 获取所述所需制动力和所述最大再生制动力之间的制动力差值； 若未检测到所述车辆的实际横摆角速度且所述滑移率非纵向滑移率时，将所述制动力差值作为所述目标制动力； 若检测到所述车辆的实际横摆角速度且所述滑移率非纵向滑移率时，根据实际横摆角速度与目标横摆角速度的角速度差值和所述制动力差值计算所述目标制动力，否则根据所述制动力差值和纵向滑移率计算所述目标制动力； 其中，基于偏差补偿后的方向盘转角值、当前车速、特征车速、车轴距以及方向盘转角与车轮转角之间的转向比，计算所述目标横摆角速度，所述特征车速为用于描述车辆不足转向特性的参数。

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