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龙图腾网获悉重庆理工大学;重庆理工清研凌创测控科技有限公司申请的专利一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119766024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774283.5，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法是由王欢;訾捷;张志刚;葛帅帅;谢正邱;祁文杰设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法，属于永磁同步电机控制领域，该方法包括根据目标转速和电机实际转速，利用基于改进fal函数的速度环控制器，得到q轴基准电流；根据逆变器的三相电流信号，得到d‑q轴的电流分量；根据q轴基准电流和q轴电流分量，得到q轴电流差量；根据d轴基准电流和d轴电流分量，得到d轴电流差量；根据q轴电流差量和d轴电流差量，利用基于改进fal函数的电流环控制器，分别得到d‑q轴电压分量；根据d‑q轴电压分量，得到永磁同步电机需要的三相电流信号。本发明解决了现有方法对外部干扰和系统参数变化的鲁棒性较差，在某些情况下可能会导致系统不稳定、过度震荡和不稳定的问题。

本发明授权一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进fal函数的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括： 获取目标转速、电机实际转速和逆变器的三相电流信号； 根据目标转速和电机实际转速，利用基于改进fal函数的速度环控制器，得到q轴基准电流；所述基于改进fal函数的速度环控制器采用改进fal函数的滑模自抗扰控制器；所述改进fal函数的滑模自抗扰控制器包括跟踪微分器子模块、扩张状态观测器子模块和滑模自抗扰反馈控制律子模块；所述速度环控制器的跟踪微分器子模块、扩张状态观测器子模块和滑模自抗扰反馈控制律子模块的表达式分别为： 其中，为跟踪微分器子模块的误差信号；为目标转速；为跟踪微分器子模块的信号；为的一阶导数；为速度因子增益调节值；为改进fal函数；为跟踪微分器子模块的可调参数，取值为[0,1]；为跟踪微分器子模块的滤波因子；为扩张状态观测器子模块的误差信号；为跟踪信号；为电机实际转速；为的一阶导数；为扰动测量值；和均为跟踪信号微分量的增益系数；为扩张状态观测器子模块的可调参数，取值为[0,1]；为扩张状态观测器子模块的滤波因子；为转速的变化率特性；为电机阻尼摩擦系数；为转动惯量；为扩张观测器的补偿因子；为q轴基准电流；为的一阶导数；为滑模自抗扰反馈控制律子模块的误差信号；为补偿前输出控制量；为速度环滑模改进后的开关调节因子；为符号函数；为速度环滑模改进后的跟踪信号；所述改进fal函数的表达式为： 其中，为改进fal函数；为误差信号；为可调参数，取值为[0,1]；为滤波因子；为双曲正切函数； 将d轴基准电流设为0； 根据逆变器的三相电流信号，利用Clark变换，得到静止坐标系下的定子电流分量； 利用Park变换将静止坐标系下的定子电流分量转换为d-q轴的电流分量和； 根据q轴基准电流和q轴电流分量，得到q轴电流差量； 根据d轴基准电流和d轴电流分量，得到d轴电流差量； 根据q轴电流差量和d轴电流差量，利用基于改进fal函数的电流环控制器，分别得到d-q轴电压分量和； 根据d-q轴电压分量和，得到永磁同步电机需要的三相电流信号。

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