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龙图腾网获悉上海克来机电自动化工程股份有限公司;上海奥可威智能设备有限公司申请的专利偏心机器人旋转中心的确定方法、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510215190.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权偏心机器人旋转中心的确定方法、设备、介质及程序产品是由屈思聪;魏克香设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本偏心机器人旋转中心的确定方法、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种偏心机器人旋转中心的确定方法、设备、介质及程序产品。其中，该方法通过预先确定处于原点示教位置时目标产品与偏心机器人的位置参数以及二者之间的相对位置关系；再根据处于任意位置目标产品的位置参数以及预先确定的位置数据，对偏心机器人处于标准姿态抓取处于任意位置目标产品时的旋转中心位置进行标定，以使偏心机器人能够准确抓取目标产品。本技术方案，通过将产品相较于原点示教位置的坐标偏差值映射到机器人工具坐标系上，对偏心机器人旋转中心进行校正，提高偏心机器人的抓取精度。

本发明授权偏心机器人旋转中心的确定方法、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种偏心机器人旋转中心的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 控制偏心机器人以标准姿态抓取生产线上的目标产品至原点示教位置，基于所述生产线上方固定位置的相机获取所述目标产品的第一图像，并根据所述第一图像确定目标产品中心的参考坐标和第一参考角度，以及所述目标产品中心与偏心机器人旋转中心连线的参考长度和第二参考角度；其中，所述偏心机器人以标准姿态抓取所述目标产品时所述参考长度不变； 在所述目标产品处于任意位置时，获取所述目标产品的第二图像，并根据所述第二图像确定所述目标产品中心的当前坐标和第一当前角度；其中，所述参考坐标、所述第一参考角度、所述参考长度、所述第二参考角度、所述当前坐标和所述当前角度均为在机器人坐标系下所确定的参数； 根据所述参考坐标、所述第一参考角度、所述参考长度、所述第二参考角度、所述当前坐标和所述第一当前角度，确定所述偏心机器人旋转中心的偏移量； 根据所述偏心机器人在处于原点示教位置时旋转中心对应的坐标和所述偏移量，确定所述偏心机器人旋转中心的目标坐标；其中，所述目标坐标用于控制所述偏心机器人以标准姿态抓取所述目标产品； 其中，所述目标产品中心的确定过程，包括： 基于预先训练的特征识别模型，对所述目标产品中预先定义的两个特征轮廓进行识别，确定所述两个特征轮廓的中心； 将所述两个特征轮廓的中心进行连接得到目标特征线段，并将所述目标特征线段的中点作为所述目标产品中心。

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