广州大学华禹博获国家专利权
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龙图腾网获悉广州大学申请的专利基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510239495.1，技术领域涉及：B63H1/30；该发明授权基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构是由华禹博;梁忠伟;林海涛;朱冠全;梁家健;郭立徳设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构在说明书摘要公布了：本发明公开了基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构，涉及仿生机器人技术领域，柔性骨架上转动连接有主动杆和支撑杆，驱动部输出端与主动杆连接，且相邻两个扑翼单元的主动杆之间固定连接，第三连杆一端铰接至支撑杆上，第三连杆另一端与第四连杆一端铰接，第一连杆一端铰接至主动杆上，第一连杆另一端铰接至第三连杆中段，第二连杆一端铰接至第三连杆中段，第二连杆另一端铰接至第四连杆中段。本发明提出的基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构，结构简单，可靠性强，能够精确的模拟机械鱼在水中的三维游动姿态，并可以灵活调整运动的幅度、频率和相位，从而既可以快速的大幅度游动，也可以蜿蜒游动。
本发明授权基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构在权利要求书中公布了：1.基于六轴连杆机构模拟鱼类的展向变形扑翼结构，其特征在于：包括驱动部1和由两个以上的扑翼单元2阵列组成的仿生胸鳍，扑翼单元2包括柔性骨架21和对称设置于柔性骨架21两侧的活动部22，活动部22包括主动杆221、支撑杆222、第一连杆223、第二连杆224、第三连杆225和第四连杆226，柔性骨架21上转动连接有主动杆221和支撑杆222，驱动部1输出端与主动杆221连接，且相邻两个扑翼单元2的主动杆221之间固定连接，第三连杆225一端铰接至支撑杆222上，第三连杆225另一端与第四连杆226一端铰接，第一连杆223一端铰接至主动杆221上，第一连杆223另一端铰接至第三连杆225中段，第二连杆224一端铰接至第三连杆225中段，第二连杆224另一端铰接至第四连杆226中段。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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