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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种多导弹时空协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942550.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多导弹时空协同制导方法是由杨辉腾;胡洋;刘帆;张倩;李欣设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多导弹时空协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多导弹时空协同制导方法，包括以下步骤：1建立三维空间内导弹拦截目标的制导运动动力学模型；2通过导弹间的信息交互，计算制导时间一致性误差，设计视线方向加速度的控制输入作为控制量用于协调导弹的打击时间；3设计底层的导弹制导律，即视线法向上的控制输入，用于控制各导弹以期望的视线角拦截到机动目标。本发明基于制导时间估计方法和视线角约束建立了三维空间内多枚导弹拦截同一机动目标的时间空间协同制导控制，可以真实反映各枚导弹和目标之间的相对运动关系以及导弹的末制导剩余时间情况。

本发明授权一种多导弹时空协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种多导弹时空协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立三维空间内导弹拦截目标的制导运动动力学模型； ； ； ； 其中，为导弹与目标之间的相对距离，代表视线倾角，代表视线偏角，为投影在视线坐标系下三个方向上的目标加速度矢量，为投影在视线坐标系下三个方向上的导弹加速度矢量； 2通过导弹间的信息交互，计算制导时间一致性误差，设计视线方向加速度的控制输入作为控制量用于协调导弹的打击时间； 2.1建立导弹三维协同末制导模型的状态方程； 其中，为导弹的末制导剩余时间，指的是在当前时刻导弹击中目标所需要的时间，由公式估算，状态方程中状态变量为，，其中，分别代表末制导阶段期望的弹目视线倾角和视线偏角；下标i表示第i枚导弹； ， ， ， 为视线法方向上的加速度输入，为视线方向上的加速度输入，而表示视线方向上的总干扰，为视线法方向上由目标加速度及外界干扰引起的总干扰； 2.2通过对视线方向上的控制输入进行设计，协调各枚导弹的剩余时间，来保证各枚导弹的剩余时间达到一致，从而实现时间协同； 3设计底层的导弹制导律，即视线法向上的控制输入，用于控制各导弹以期望的视线角拦截到机动目标； 设计误差函数如下： 其中，参数，为固定时间收敛的性能函数； 误差函数的导数为： 定义状态变量，，，，其中和分别是期望的末端视线倾角和视线偏角，则得到单枚导弹的制导状态方程为： 通过设计视线法方向上的控制输入，将弹目之间的相对视线角误差控制在预设的性能边界内，使多枚导弹在制导律的作用下完成攻击目标，控制目的约束用以下不等式表示： ； 利用设计的误差转换函数设计滑模面如下： 其中，为滑模面的设计参数，分别为基于设计的状态量的误差函数； 对滑模面求导可得： 基于滑模控制方法，设计预设性能制导律及自适应律如下： 为视线倾角和视线偏角的等效控制输入： ； 自适应律为： 其中，，为选取的自适应常数，为干扰上界的估计值。

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