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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411972772.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法及系统是由左震;吴卓远;魏俊宇;黄思洋;赵宗庆;胡柳顺;程章俊杰设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法及系统，本发明基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法包括下述步骤：将棋盘格图片利用预先训练好的基于深度神经网络的目标检测模型识别出棋盘格图片中角点的像素坐标；使用单应性矩阵对所有角点的像素坐标进行整体修正得到修正后的像素坐标；根据各个角点修正后的像素坐标使用张正友相机标定法进行相机标定得到相机的内参矩阵与畸变系数。本发明旨在利用经过广泛学习的深度学习模型能够鲁棒地提取图像中的角点位置，克服了红外图像低分辨率、低信噪比以及焦距固定造成的成像模糊的问题，为普遍使用的定焦红外相机提供了一种稳定可靠的校准方法。

本发明授权一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度神经网络的热红外定焦相机标定方法，其特征在于，包括下述步骤：S1，将棋盘格图片利用预先训练好的基于深度神经网络的目标检测模型识别出棋盘格图片中角点的像素坐标；S2，使用单应性矩阵对所有角点的像素坐标进行整体修正得到修正后的像素坐标；S3，根据各个角点修正后的像素坐标使用张正友相机标定法进行相机标定得到相机的内参矩阵与畸变系数； 步骤S2中使用单应性矩阵对所有角点坐标进行整体修正得到修正后的角点坐标包括： S2.1，根据识别出棋盘格图片中n个角点的像素坐标及其对应的世界坐标代入下式所示的方程共得到2n个方程： ， 上式中，、、、、、、和为单应性矩阵中的元素，且有： ； S2.2，将2n个方程通过最小二乘法求解得到单应性矩阵中的元素； S2.3，将单应性矩阵中的元素代入下式对所有角点坐标进行整体修正得到修正后的角点坐标： ， 上式中，为角点修正后的像素坐标； 步骤S3中根据各个角点修正后的像素坐标使用张正友相机标定法进行相机标定得到相机的内参矩阵与畸变系数是指求解下式所示的优化问题最终得到相机的内参矩阵与畸变系数： ， 上式中，为棋盘格图片数量，为每张棋盘格图片的角点数量，为第i张棋盘格图片中第j个角点修正后的角点的像素坐标，为第i张棋盘格图片中第j个角点的重投影点坐标，为相机的内参矩阵，为第i张棋盘格图片的旋转矩阵，为第i张棋盘格图片的平移向量，为第i张棋盘格图片中第j个角点的世界坐标，为畸变系数，包括径向畸变系数和切向畸变系数。

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