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龙图腾网获悉五八智能科技(杭州)有限公司申请的专利一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510206172.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统是由周振华;庞勇军;王新科;殷欣;陈鹏;杨波;张嘉设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统，属于机器人技术领域，具体包括：根据四足机器人四足行走步幅和频率，采用速度拟合函数确定四足机器人的速度信息，基于四足机器人安装的惯性测量单元实时输出的三个姿态角，并通过姿态角进行航向误差与磁偏角的补偿得到四足机器人的运动姿态信息，利用四足机器人前一时刻的信息和当前时刻的运动姿态信息和速度信息进行导航位置推算，计算出当前时刻的位置信息，基于位置信息以及在当前的预设时间周期内的补偿数据进行四足机器人的姿态控制，直到获取到质量满足要求的定位信息时，实时对导航位置进行更新，以修正导航位置推算时积累的位置误差，保证了机器人的运行控制的可靠性。

本发明授权一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法，其特征在于： 实时获取四足机器人的定位信息，并当所述定位信息的信号质量不满足要求时，进入下一步骤； 将信号质量不满足要求的时段作为信号不佳时段，并根据所述四足机器人的当前的预设时间周期内的信号不佳时段的分布情况确定所述四足机器人的定位精度可控时，进入下一步骤； 根据四足机器人四足行走步幅和频率，采用速度拟合函数确定四足机器人的速度信息，基于四足机器人安装的惯性测量单元实时输出的三个姿态角，并通过姿态角进行航向误差与磁偏角的补偿得到四足机器人的运动姿态信息； 利用四足机器人前一时刻的信息和当前时刻的运动姿态信息和速度信息进行导航位置推算，计算出当前时刻的位置信息，基于位置信息以及在当前的预设时间周期内的补偿数据进行四足机器人的姿态控制，直到获取到质量满足要求的定位信息时，实时对导航位置进行更新； 所述四足机器人的定位精度的确定的方法为： 基于所述信号不佳时段的分布情况获取所述四足机器人在预设时间周期内的信号不佳时段的数量； 通过不同的信号不佳时段的持续时长以及信号不佳时段的不同时刻的信号质量确定不同的信号不佳时段的定位精度影响值； 获取所述四足机器人在预设时间周期内的信号不佳时段的数量，并结合不同的信号不佳时段的定位精度影响值以及不同的信号不佳时段的间隔时长进行所述四足机器人的定位精度的确定； 当所述四足机器人的定位精度不可控时，则控制所述四足机器人暂停运动，直至所述四足机器人的定位信息的信号质量满足要求。

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