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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120294850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510477527.1，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法是由胡庆雷;陈绪宁;郑建英;赵一明;崔勇设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法，属于电磁探测与定位技术领域。所述方法包括：以三轴磁场传感器为原点建立笛卡尔坐标系，坐标轴方向与传感器敏感轴相同；测量已知频率和等效磁矩的永磁式机械天线产生的辐射磁场数据；基于测量数据的幅值信息得到半空间中多个的不确定位置；根据测量磁场的相位信息排除错误位置，选择唯一的正确位置，并完成定位。本发明相较于传统的基于数值优化的永磁式机械天线定位方法，能够利用辐射磁场的幅值和相位信息，在更快完成计算过程的同时还扩展了定位范围，通过将其安装在机器人或人体上，可以在全球导航卫星系统拒止的环境中实现精确定位，具有广泛的应用潜力。

本发明授权一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于永磁式机械天线的线性单点定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 以三轴磁场传感器为原点建立笛卡尔坐标系，坐标轴方向与传感器敏感轴相同； 测量已知频率和等效磁矩的永磁式机械天线产生的辐射磁场数据； 基于测量的辐射磁场数据的幅值信息得到半空间中多个相互对称的不确定位置，所述多个相互对称的不确定位置包括在辐射磁场z轴分量的极值为零的条件下机械天线8个可能的位置，或在辐射磁场z轴分量的极值不为零的条件下机械天线5个可能的位置； 根据测量的辐射磁场数据的相位信息排除错误位置，选择唯一的正确位置，完成定位； 其中，所述基于测量的辐射磁场数据的幅值信息得到半空间中多个相互对称的不确定位置包括： 笛卡尔坐标系下的永磁式机械天线辐射磁场为： 3 其中，是辐射磁场的三轴分量，以类正弦规律随着时间变化，为在球坐标系下永磁式机械天线在空间中任意一测量点处产生的辐射磁场，表示辐射磁场进行坐标转换的旋转矩阵，表示转置操作； 设在一个周期中的极值由表示，当时，依次得到： 7 8 9 其中，和分别表示永磁体的剩磁和体积，表示机械天线到传感器的位置矢量； 令中间参量，，将代入8和9，得到： 12 当时，机械天线位置的偏角为： 13 考虑，当机械天线位置的倾角，有，此时： 14 15 此时，机械天线和传感器之间的距离为： 16 考虑，当机械天线位置的倾角，机械天线位于平面上，，此时： 19 机械天线和传感器之间的距离为： 20 那么时机械天线位置偏角表示为： 22 至此，得到半空间中的条件下机械天线8个可能的位置或条件下机械天线5个可能的位置。

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