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龙图腾网获悉蓝天实验室;北京航空航天大学申请的专利一种分布式动力无人机控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451120.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种分布式动力无人机控制系统及控制方法是由李道春;杨松;屠展;张刘港;吕亚利;何文森;张文;付竟成;姜瑞杰设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式动力无人机控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种分布式动力无人机控制系统及控制方法，属于无人机飞控技术领域，解决了现有技术中噪音大，算力、外设接口有限，以及抗干扰能力弱的问题，包括：控制模块，该控制模块包括PS端和PL端；所述PL端包括数据综合与指令解析模块、惯导及GPS数据采集模块和电机反馈信号采集模块及相应的接口模块，具有数据采集、数据通信和外围接口功能；所述PS端包括双核结构，包括具有飞行控制功能的飞控算法模块，和具有FOC矢量控制算法功能的电机控制算法模块；以及与控制模块通信的维护测试模块、遥控遥测模块、载荷系统模块、组合惯导模块、GPS模块和动力系统。

本发明授权一种分布式动力无人机控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式动力无人机控制系统，其特征在于，包括： 控制模块，该控制模块包括PS端和PL端； 所述PL端包括数据综合与指令解析模块、惯导及GPS数据采集模块和电机反馈信号采集模块及相应的接口模块，具有数据采集、数据通信和外围接口功能； 所述PS端包括双核结构，其中核一为飞行控制功能的飞控算法模块，核二为具有FOC矢量控制算法功能的电机控制算法模块；以及 与控制模块通信的维护测试模块、遥控遥测模块、载荷系统模块、组合惯导模块、GPS模块和动力系统； 其中，所述组合惯导模块包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计和气压高度计； 所述动力系统包括多路电机以及相应的电机驱动板，该电机驱动板包括旋变芯片、电流传感器、电压传感器和逆变电路模块； 控制模块的PL端的电机反馈信号采集模块，与动力系统进行通信，从各个电机接收三相电流和电机转速的数据，对该接收的数据进行滑动平均滤波处理，且从各电机接收转子位置，使用CRODIC算法计算当前转子位置对应的三角函数值，传输至PS端；以及从PS端接收PWM信号进行SVPWM调制算法处理，得到SVPWM波，提供至动力系统的各电机； 控制模块的PS端与PL端之间，通过AXI总线、APB总线和APB与AXI转换桥模块进行通信和数据的片内交互； PS端的飞控算法模块，包括姿态解算与数据融合模块、位置控制器、姿态控制器和控制分配器，PS端的飞控算法模块采用双环反馈控制方法进行位置控制和姿态控制，得到期望控制量，经由控制分配器处理得到各电机的给定转速和给定位置，并发送至PS端的电机控制算法模块； PS端的电机控制算法模块，包括多个FOC矢量控制算法模块，接收各电机的给定转速和给定位置，进行速度外环、电流内环闭环控制运算，以及接收PL端提供的当前转子位置对应的三角函数值，计算得到PWM信号，并将该PWM信号输出至PL端的电机反馈信号采集模块； PL端还包括系统同步控制流模块，接收由数据综合与指令解析模块解析后的指令信息，生成系统同步信号，用于触发PS端中断源，使得PS端与PL端运行保持同步； PS端的核一的飞控算法模块与核二的电机控制算法模块之间通过核间中断进行数据交换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人蓝天实验室;北京航空航天大学，其通讯地址为：455000 河南省安阳市北关区中华路与4号路交叉口西北无人机产业园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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