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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510478325.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统是由严天一;张小瑞;倪悦雅;王澎湃;王婷;陈默设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统，包括构建具有三角面片和四面体质点的软组织网格模型并构建器械的代理模型；分别构建软组织网格模型和代理模型的双重层次包围盒结构，并采用光线追踪算法，获取软组织网格模型的二叉层次树；获取软组织网格模型与代理模型之间的最短距离，基于最短距离与设定死区关系分情形对软组织网格模型与代理模型进行碰撞检测。在软组织网格模型与代理模型之间碰撞检测时，采用基于光线追踪算法获取的软组织网格模型的二叉层次树，因此可以减少构造软组织网格模型的二叉层次树的时间，提高了系统构建效率，同时根据具体情形，采用不同的碰撞检测方法，提高了检测效率和准确性。

本发明授权一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法，其特征在于，包括： 构建具有三角面片和四面体质点的软组织网格模型并构建所述器械的代理模型； 分别构建所述软组织网格模型和所述代理模型的双重层次包围盒结构，并采用光线追踪算法，获取软组织网格模型的二叉层次树，所述双重层次包围盒结构包括内层的OBB包围盒和外层的Sphere包围盒； 获取所述软组织网格模型与所述代理模型之间的最短距离，对于所述最短距离超过设定死区的最大阈值的情形，基于所述二叉层次树，采用软组织网格模型和代理模型的双重层次包围盒结构中Sphere之间的相交检测进行粗检；对于所述最短距离处于设定死区内的情形，基于所述二叉层次树，采用软组织网格模型和代理模型的双重层次包围盒结构中OBB包围盒之间的相交检测进行第一精检；对于所述最短距离小于等于设定死区的最小阈值的情形，基于软组织网格模型中三角面片的精确检测进行第二精检，并基于软组织网格模型中四面体质点进行力反馈检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京工业大学，其通讯地址为：211816 江苏省南京市江北新区浦珠南路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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