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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利一种水下清洁机器人脱困方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510588821.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下清洁机器人脱困方法是由郑承栋设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清洁机器人脱困方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下清洁机器人脱困方法,具体步骤如下：持续获取机器人实时位置信息，实时更新历史行走轨迹数据。接着，分析这些数据，计算轨迹空间重叠程度，判断该程度是否持续满足预设被困判定条件，若满足则判定机器人被困。一旦判定机器人被困，马上启动预设脱困流程，按照预设脱困策略控制机器人执行脱困运动。之后，判断机器人是否已脱困，若脱困，则立即中止脱困流程，将运动控制模式切换回常规清洁任务模式。本发明使控制系统能够精准识别机器人是否处于持续无效的运动状态，并且可自主采取有效措施摆脱该状态。有效克服了现有随机行走清洁机器人存在的易被困、清洁效率和覆盖率低，以及依赖人工干预等技术缺陷。

本发明授权一种水下清洁机器人脱困方法在权利要求书中公布了：1.一种水下清洁机器人脱困方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、连续获取所述机器人的实时位置信息； S2、基于机器人的实时位置信息，实时更新机器人的历史行走轨迹数据； S3、分析机器人历史行走轨迹数据，计算机器人的运动轨迹重叠度； S4、判断机器人的运动轨迹重叠度是否持续满足预设的被困判定条件； S5、若机器人的运动轨迹重叠度持续满足预设的被困判定条件，则判定机器人处于被困状态； S6、若判定机器人处于被困状态，则启动预设的脱困流程，并且，在执行所述步骤S6时，系统首先分析机器人处在受困状态下的历史行走轨迹数据，通过观察历史行走轨迹数据中的受困轨迹点集合是否呈环状近环状螺旋状分布来判断机器人是否受困于涡流； S7、在脱困流程下，根据预设的脱困策略控制机器人执行脱困运动，其中，当在步骤S6中判定所述机器人受困于涡流时，则在所述步骤S7中执行如下一种利用所述涡流能量辅助脱困的特定脱困策略： a通过控制所述机器人两侧的行走电机形成速度差，使所述机器人围绕其自身垂直轴进行缓慢自转，以利用涡流的切向流速分量； b在所述机器人缓慢自转的过程中，利用作用于所述机器人侧面非中心位置的、由所述涡流的切向流速产生的侧向作用力，形成一个与所述机器人当前旋转方向一致的增大力矩； c利用所述增大力矩的驱使，让所述机器人的旋转速度加快，形成连续加速旋转的趋势； d借助所述连续加速旋转的趋势，改变所述机器人与涡流场的动力学相互作用，使所述机器人沿向外的螺旋路径或切线方向移动，从而脱离所述涡流区域； S8、系统判断机器人是否已完成脱困； S9、若判断机器人已完成脱困，则中止脱困流程，并将机器人的运动控制模式切换回常规清洁任务模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂街道高黎社区高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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