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龙图腾网获悉宜宾四川大学产业技术研究院申请的专利一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511229052.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法是由胡晓兵;张晢源;张雪健;王涵;王谢谢设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人位姿优化技术领域，具体涉及一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法，通过将铣削主轴垂直安装在机器人第六轴上，利用六自由度实现铣刀位姿的自由度冗余，以冗余自由度描述铣刀坐标系z轴的旋转；基于PCA方法通过点云模型求解曲面点位的法向量，确定铣削冗余轴方向向量；然后设置六自由度关节机器人在典型五自由度铣削作业下的位姿优化目标，涵盖外载荷与主刚度方向夹角、刚度性能指标、运动性能指标及运动平稳性；最后通过MO‑MLSWOAR多目标优化算法在‑180°～180°范围内进行角度寻优，得到相应铣削点位的最佳铣削姿态。该方法能充分利用冗余自由度，精准匹配曲面加工特征，实现多目标协同优化，提升铣削质量与效率。

本发明授权一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于铣削冗余轴的铣削位姿优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将铣削主轴垂直安装在机器人第六轴上，使机器人用六个自由度来确定铣削的位姿，实现了铣刀位姿运动学的自由度冗余，并以冗余的自由度描述铣刀坐标系z轴的旋转，即铣削主轴的偏转； S2：基于PCA方法求解铣削冗余轴方向向量； S3：设置六自由度关节机器人在典型五自由度铣削作业下的位姿优化目标； S4：通过MO-MLSWOAR多目标优化算法在-180°~180°的范围内进行角度寻优，得到相应铣削点位的最佳铣削姿态； 步骤S4的具体过程如下： S41：设置改进的多领导者更新机制：通过非支配排序Non-dominatedSorting识别当前的Pareto前沿解集PF，随后引入比例因子α设计领导者数量k的动态选择规则： ； S42：设置速度自适应更新策略：通过引入动态惯性权重和自适应加速常数对原本的速度更新策略进行二次优化，优化后的速度自适应更新公式为： ； 其中，是第i个粒子在第t+1次迭代中的速度，w是惯性权重，控制粒子当前速度的影响，c1和c2是加速常数，分别控制粒子个体认知和社会学习的影响，r1和r2范围在[0,1]的随机数，用于增加搜索的随机性，p*t是第i个粒子的历史最优位置，是全局最优位置，xit是第i个粒子在第t次迭代中的位置； S43：引入动态惯性权重和自适应加速常数进一步优化算法性能； S44：沿用传统WOA算法的螺旋位置更新、包围猎物和随机搜索，并将传统PSO的搜索策略与MCMLWOA的位置更新模式相结合，形成了一种混合位置更新机制：将MO-MLSWOAR的随机搜索用PSO算法的位置更新方式代替： ； S45：基于MO-MLSWOAR优化算法得到相应铣削点位的最佳铣削姿态。

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