清华大学李翔获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于运动原语的轨迹编码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091854B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109838.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于运动原语的轨迹编码方法是由李翔;陈煜;苗述;宋士吉设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于运动原语的轨迹编码方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于运动原语的轨迹编码方法，能够将轨迹高效编码成低维的特征向量并包含足够的轨迹信息。该方法使用概率运动原语技术对轨迹进行建模，且一次建模多条轨迹并学习分布，以对多个待编码轨迹高效实现轨迹编码，且还引入了参考权重以对初始的编码结果进行优化，使其能够偏向于在预设目标上性能表现较好的轨迹。
本发明授权基于运动原语的轨迹编码方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动原语的轨迹编码方法，其特征在于，所述方法包括： 在接收到多个待编码轨迹的情况下，使用概率运动原语算法对所述多个待编码轨迹进行编码，得到所述多个待编码轨迹所对应的初始的编码结果，所述初始的编码结果包括：用于描述轨迹概率分布的参数； 根据所述初始的编码结果进行轨迹复现，得到多个参考轨迹； 根据所述多个参考轨迹各自在预设目标上的性能表现，确定所述多个参考轨迹各自的参考权重； 根据所述多个参考轨迹及其各自的参考权重，对所述初始的编码结果进行优化，以使编码结果所描述的轨迹概率分布偏向于性能表现好的参考轨迹，得到所述多个待编码轨迹所对应的目标编码结果； 所述多个待编码轨迹所对应的目标编码结果包括：优化后的轨迹概率分布的均值和方差；所述多个待编码轨迹所对应的目标编码结果通过以下公式确定： 其中，第个参考轨迹对应的编码向量，矩阵基于所述多个参考轨迹各自对应的分块对角矩阵和采样编号构建，上标T表示转置运算，上标-1表示矩阵逆运算；表示第个参考轨迹的参考权重； 所述多个参考轨迹中第个参考轨迹的参考权重通过以下公式确定： 其中，表示归一化常数；表示正常数；表示评价指标，用于评价轨迹在预设目标上的性能表现；表示第个参考轨迹；表示自然指数函数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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