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龙图腾网获悉启元实验室申请的专利半分布式跨模态相对定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511622069.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权半分布式跨模态相对定位方法及系统是由梁斌;石永亮;马莲;马智浩;马铭设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本半分布式跨模态相对定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种半分布式跨模态相对定位方法及系统，包括分别通过无人机和无人车对采集的每一帧图像数据进行特征提取，得到当前图像帧的特征点、描述子及当前图像帧的全局描述子；输入全局描述子至回环检索数据库，筛选无人车的当前帧与无人机的当前帧最近似的帧数据进行匹配，得到关键帧匹配对；确定关键帧匹配对的相对位姿计算初值；根据相对位姿计算初值、当前关键帧对应的里程计信息以及外参信息，根据三维欧氏空间中的李群坐标变换，计算得到无人机和无人车世界坐标系之间的旋转和平移关系的初值，对无人机和无人车世界坐标系相对位姿进行优化。能够实现在低带宽、高精度、鲁棒性强的三维空间下的实时相对定位，提升了相对定位的准确度。

本发明授权半分布式跨模态相对定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种半分布式跨模态相对定位方法，其特征在于，包括： 分别通过无人机和无人车对采集的每一帧图像数据进行特征提取，得到当前图像帧的特征点、所述特征点对应的描述子以及当前图像帧的全局描述子； 输入所述全局描述子至回环检索数据库，筛选无人车的当前帧与无人机的当前帧最近似的帧数据进行匹配，得到关键帧匹配对； 基于所述关键帧匹配对，找到当前无人车关键帧特征点所对应的三维点，得到3D-2D匹配点对； 基于所述关键帧匹配对的3D-2D信息，确定所述关键帧匹配对的相对位姿计算初值； 根据所述相对位姿计算初值、当前关键帧对应的里程计信息以及外参信息，根据三维欧氏空间中的李群坐标变换，计算得到无人机和无人车世界坐标系之间的旋转和平移关系的初值，对无人机和无人车世界坐标系相对位姿进行优化； 其中，所述对无人机和无人车世界坐标系相对位姿进行优化，包括：针对位姿优化队列中的关键帧匹配对进行优化； 所述针对位姿优化队列中的关键帧匹配对进行优化，包括： 遍历位姿优化队列中的关键帧匹配对，根据关键帧匹配对的3D-2D映射估计无人车相机坐标系到无人机相机坐标系的相对位姿； 确定无人机的相机坐标系到无人车世界坐标系的坐标变换，以及无人车的相机坐标系到无人车世界坐标系的坐标变换； 基于所述无人车相机坐标系到无人机相机坐标系的相对位姿、所述无人机的相机坐标系到无人车世界坐标系的坐标变换，以及无人车的相机坐标系到无人车世界坐标系的坐标变换，确定无人机世界坐标系到无人车世界坐标系的初值； 基于所述初值，进行非线性优化无人机和无人车构成的关键帧匹配对的重投影误差。

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