南兴装备股份有限公司陈宏获国家专利权
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龙图腾网获悉南兴装备股份有限公司申请的专利一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105006B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511267705.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法及系统是由陈宏;曹梦莲;余涛;利泓林;曾晶设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法及系统。其方法包括：根据存储的目标工件的预设坐标，移动吸盘到预设位置；采集所述目标工件的图像，识别出所述目标工件的轮廓的中心坐标，并将轮廓的中心坐标转换目标工件的真实中心坐标；获取目标工件的预设坐标以及真实中心坐标的偏移距离，若偏移距离小于阈值，则直接进行工件的抓取；若偏移距离大于等于阈值，则计算纠偏指标，若纠偏指标大于设定阈值，则对吸盘的预设位置进行纠偏；反之，直接进行工件的抓取；所述纠偏指标表征吸盘偏离的情况。即本发明的方案能够更高效、可靠地进行吸盘抓取工件时的纠偏。
本发明授权一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的吸盘纠偏方法，其特征在于，包括： 根据存储的目标工件的预设坐标，移动吸盘到预设位置； 采集所述目标工件的图像，识别出所述目标工件的轮廓的中心坐标，并将轮廓的中心坐标转换为目标工件的真实中心坐标； 获取目标工件的预设坐标与真实中心坐标的偏移距离，若偏移距离小于阈值，则直接进行工件的抓取；若偏移距离大于等于阈值，则计算纠偏指标，若纠偏指标大于设定阈值，则对吸盘的预设位置进行纠偏；反之，直接进行工件的抓取；所述纠偏指标表征吸盘偏离的情况； 所述吸盘的形状为圆形或长方形，当吸盘的形状为长方形时，所述纠偏指标为： ； 其中，为第c个工件的重合程度，为第c个工件的质量占比，为以自然数e为底数的指数函数，、分别为第c个工件的长、宽，、分别为吸盘的长、宽；所述重合程度为吸盘的面积与第c个工件在其投影面积中的工件区域面积的比值；所述质量占比为工件的重量与吸盘所承受的最大重量的比值。
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