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龙图腾网获悉张家口精益煤矿机械有限公司申请的专利链窝曲面堆焊路径控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511135873.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权链窝曲面堆焊路径控制方法、装置、电子设备及存储介质是由王海文;陈林;孙建军;安海静;田思远设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本链窝曲面堆焊路径控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及链轮修复技术领域，尤其涉及一种链窝曲面堆焊路径控制方法、装置、电子设备及存储介质，本发明方法首先获取第一曲面；然后基于所述第一曲面，构建多个第一堆焊路径数据集；接着对于每个第一堆焊路径数据集，遍历地从数据集中取出点位数据作为目标点位数据，根据所述目标点位数据的近邻点位数据确定焊接姿态，并将焊接姿态加入第一堆焊路径数据集获得第二堆焊路径数据集；最后根据所述多个第二堆焊路径数据集对链轮组件，对链轮进行堆焊和或熔覆。本发明链窝曲面堆焊路径控制方法根据曲面生成堆焊路径，堆焊定位准确，形成一个随曲面布设的、预定厚度的堆焊层，保证了堆焊的质量和耐用度。

本发明授权链窝曲面堆焊路径控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种链窝曲面堆焊路径控制方法，其特征在于，包括： 获取第一曲面，其中，焊机基于所述第一曲面进行堆焊和或熔覆而形成链窝硬化层，圆环链通过链窝与链轮抵接； 基于所述第一曲面，构建多个第一堆焊路径数据集，其中，每个第一堆焊路径数据集对应一个堆焊层，第一堆焊路径数据集包括依次排列的多个点位数据； 对于每个第一堆焊路径数据集，遍历地从数据集中取出点位数据作为目标点位数据，根据所述目标点位数据的近邻点位数据确定焊接姿态，包括： 获取第一目标姿态角以及第二目标姿态角； 从第一堆焊路径数据集中依次取出点位数据作为目标点位数据，并在每次取出后执行如下步骤： 将所述目标点位数据后方的数据作为第一近邻点位数据； 将所述目标点位数据与所述第一近邻点位数据的差，构建为差向量； 根据所述差向量、第一目标姿态角以及第二目标姿态角确定焊接姿态，其中，焊机基于焊接姿态对目标点位进行堆焊和或熔覆； 将焊接姿态加入第一堆焊路径数据集获得第二堆焊路径数据集； 根据所述多个第二堆焊路径数据集对链轮组件，对链轮进行堆焊和或熔覆； 其中，所述根据所述差向量、第一目标姿态角以及第二目标姿态角确定焊接姿态，包括： 焊接姿态包括第一摆向角以及第二摆向角，根据第一公式、所述差向量、第一目标姿态角以及第二目标姿态角确定焊接姿态，其中，所述第一摆向角为xy坐标系下焊枪轴线与x轴的夹角，所述第一摆向角为xz坐标系下焊枪轴线与x轴的夹角，所述第一公式为： 式中，为第一目标姿态角，为第二目标姿态角，为第一摆向角，为第二摆向角，为差向量中x轴的元素，为差向量中y轴的元素，为差向量中z轴的元素，为正切函数，为余切函数，为余弦函数。

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