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龙图腾网获悉上海谋行科技有限公司申请的专利一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121133648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604512.3，技术领域涉及：B60T8/174；该发明授权一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法是由张申奥;夏洪涛;王景昌;朱平设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法，涉及电子机械制动技术领域；为了解决现有技术存在的不足；具体包括如下步骤：实时获取车辆状态信息；基于车辆制动踏板信号计算总需求制动力及当前需求减速度a_req；根据车辆状态信息，实时计算再生制动系统当前可用的最大再生制动力；基于需求减速度、车速、轮滑移率及车辆稳定性控制信号，计算动态分配系数K1；根据预设的多级门限策略进行制动力分配；基于制动力分配结果，生成再生制动目标力及EMB各轮端的补偿制动力指令；建立前馈‑反馈复合控制逻辑。本发明有效解决复合制动过程中的制动力分配不平顺、切换顿挫以及能量回收效率不高等问题。

本发明授权一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电子机械制动系统的再生制动复合控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：实时获取车辆状态信息； S2：基于车辆制动踏板信号计算总需求制动力及当前需求减速度a_req； S3：根据车辆状态信息，实时计算再生制动系统当前可用的最大再生制动力； S4：基于需求减速度、车速、轮滑移率及车辆稳定性控制信号，计算动态分配系数K1； S5：根据预设的多级门限策略进行制动力分配； S6：基于制动力分配结果，生成再生制动目标力及EMB各轮端的补偿制动力指令； S7：建立前馈-反馈复合控制逻辑，对EMB补偿制动力进行预测和闭环校正； 所述多级门限策略的预设内容，包括以下方面： A1：当需求减速度a_req＞第一减速度门限a1，且车速＞第一车速门限V1时，判定为轻度制动模式，由再生制动系统承担全部制动任务； A2：当需求减速度a_req处于以下条件时，判定为中制动强度模式：第二减速度门限a2＞需求减速度a_req＜第一减速度门限a1，且车速＞第一车速门限V1，则由再生制动系统承担min总需求制动力×K1，最大可用再生制动力的制动力，剩余的补偿制动力由EMB系统承担； A3：当需求减速度a_req＜第二减速度门限a2时，判定为高制动强度模式，由EMB系统承担全部制动任务； A4：当车速低于第一车速门限V1且高于第二车速门限V2时，进入低速过渡模式，动态分配系数K2随车速降低而减小； A5：当车速低于第二车速门限V2时，判定为低速制动模式，由EMB系统承担全部制动任务； 所述剩余的补偿制动力优先分配给非再生制动所在轴的EMB执行器； 所述第二减速度门限a2为车辆即将触发防抱死功能ABS或电子稳定性控制系统ESC功能时的临界减速度值，其数值通过底盘控制系统标定得到； 所述K1为动态变化系数，其取值范围为0～1，当需求减速度a_req越接近于a2时，K1取值越小； 所述A4，还包括通过电机扭矩特性系数K3、K4判断再生制动系统电机扭矩减小的趋势和EMB系统增加扭矩的趋势，确保同一周期内再生制动系统减小的扭矩与EMB系统增加的扭矩保持一致； 所述K3、K4分别为再生制动系统电机和EMB系统电机的制动扭矩特性系数； 所述扭矩特性系数通过以下方式获得：通过台架测试获取电机在不同初始扭矩条件下接收到不同扭矩指令时的扭矩响应曲线，结合电机当前实际转速、实际扭矩以及历史运行数据，建立电机扭矩变化率预测模型，基于该模型预测电机在下一控制周期内的实际扭矩输出值； 所述第二车速门限V2为再生制动系统在当前车速下几乎不能再提供有效制动力进行能量回收的临界车速； 所述K2为动态变化系数，其取值范围为0～1，且随车速降低而线性减小，而K2的满足关系式为：K2=V-V2V1-V2，其中，V为当前车速，V1为第一车速门限，V2为第二车速门限。

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