买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121169729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511118978.2，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法及相关设备是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法及相关设备，方法包括：获取工业场景下的扰动点云数据和工业物体类型信息，计算扰动点云数据的动态失真度；获取人形机器人的操作任务类型，根据动态失真度和操作任务类型，通过预设的扩散步长映射表确定扩散时间步长；根据扩散时间步长，通过去噪扩散模型对扰动点云数据进行处理，得到去噪点云数据，其中，去噪扩散模型在训练过程中采用包含几何约束项、工业特征匹配项以及机器人操作精度约束项的损失函数计算损失值。本申请实施例能够有效抑制工业场景中的点云扰动，确保扰动点云的处理结果能保留关键特征且适配机器人操作需求。本申请可以广泛应用于工业自动化技术领域。

本发明授权一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人和工业场景下的扰动点云处理方法，其特征在于，包括： 获取工业场景下的扰动点云数据和工业物体类型信息，根据所述工业物体类型信息计算所述扰动点云数据的动态失真度； 获取人形机器人的操作任务类型，根据所述动态失真度和所述操作任务类型，通过预设的扩散步长映射表确定扩散时间步长； 根据所述扩散时间步长，通过训练好的去噪扩散模型对所述扰动点云数据进行处理，得到去噪点云数据，其中，所述去噪扩散模型在训练过程中采用包含几何约束项、工业特征匹配项以及机器人操作精度约束项的损失函数计算损失值； 所述根据所述工业物品类型计算所述扰动点云数据的动态失真度，包括： 根据所述工业物体类型信息确定邻域范围，根据所述邻域范围选取所述扰动点云数据中的目标点的若干个邻近点构建所述目标点的局部邻域； 拟合各所述目标点的局部邻域的最佳平面，通过以下公式计算各所述目标点到相应的最佳平面的距离： 其中，为所述目标点到相应的最佳平面的距离，为所述最佳平面的法向量，为所述目标点的点云坐标，为所述最佳平面的中心坐标，为位姿误差补偿系数，为所述人形机器人的末端执行器位姿误差补偿项； 根据所述扰动点云数据在时间序列中运动一致性特征和各所述目标点到相应的最佳平面的距离确定所述扰动点云数据的动态失真度； 所述损失函数的表达式如下： 其中，为所述损失函数，为所述几何约束项，为所述工业特征匹配项，为所述机器人操作精度约束项，为第一权重系数，为第二权重系数，为第三权重系数，为平面拟合误差，为曲面曲率保持误差，为标准模型平面的法向量，为点云坐标，为标准模型平面的中心坐标，为点云曲率，为标准模型曲率,为点云特征向量，为模板特征，为工具中心点偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州里工实业有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区大龙街旧水坑村旧村西路3号之七；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。