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龙图腾网获悉天津东华医疗系统有限公司申请的专利三轴移动下的零件相对位置检测方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511430974.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权三轴移动下的零件相对位置检测方法、系统及介质是由罗力;冯彤;周媛;那贵志;田雨亭设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本三轴移动下的零件相对位置检测方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了三轴移动下的零件相对位置检测方法、系统及介质，涉及位置检测技术领域，包括：对目标零件进行扫描获得三维点云数据，进行区域分割识别，并进行聚类分析，获得多个特征点的点云簇进行全局拟合，确定多个特征空间坐标；构建零件局部坐标系，将多个特征空间坐标映射至零件局部坐标系进行位置计算，获得多个特征相对位置关系图；遍历多个特征相对位置关系图进行偏差标记，获得多个超差项与目标零件进行绑定存储，构建位置检测异常数据库，并进行位置偏差训练，构建位置偏差预测通道对探测路径进行反馈优化。本发明解决现有技术中零件相对位置检测精度不足、效率较低的技术问题，达到提高零件相对位置检测精度和检测效率的技术效果。

本发明授权三轴移动下的零件相对位置检测方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.三轴移动下的零件相对位置检测方法，其特征在于，所述方法包括： 导入目标零件的三维模型规划探测路径，构建三轴移动控制指令驱动三坐标装置移动探测头对目标零件进行扫描，获得三维点云数据； 基于所述三维点云数据对三维模型进行区域分割识别，将识别结果进行聚类分析，获得多个特征点的点云簇进行全局拟合，确定多个特征空间坐标； 所述将识别结果进行聚类分析，获得多个特征点的点云簇进行全局拟合，确定多个特征空间坐标，包括： 采用欧氏距离遍历识别结果进行特征点聚类，获得多个特征点的点云簇； 将多个特征点的点云簇进行几何分解，获得孔特征点云簇、平面边缘特征点云簇、曲面特征点云簇； 基于所述孔特征点云簇进行圆柱面拟合，获得孔几何特征参数； 基于所述平面边缘特征点云簇进行边缘线拟合，获得平面边缘几何特征参数； 基于所述曲面特征点云簇进行曲面拟合，获得曲面几何特征参数； 基于三维模型构建全局坐标系，将所述孔几何特征参数、所述平面边缘几何特征参数、所述曲面几何特征参数转换至所述全局坐标系进行标识，确定所述多个特征空间坐标； 构建零件局部坐标系，将所述多个特征空间坐标映射至所述零件局部坐标系进行位置计算，获得多个特征相对位置关系图，包括： 基于三维模型进行基准分析获得基准特征，将所述基准特征映射至所述全局坐标系进行识别，确定基准平面、基准轴、基准点； 将所述基准平面作为坐标平面，将所述基准轴作为坐标轴，将所述基准点作为坐标原点，构建零件局部坐标系； 构建坐标变换矩阵，按照所述坐标变换矩阵将所述多个特征空间坐标映射至所述零件局部坐标系进行位置计算，获得所述多个特征相对位置关系图； 遍历所述多个特征相对位置关系图进行偏差标记，获得多个超差项与目标零件进行绑定存储，构建位置检测异常数据库； 根据所述位置检测异常数据库进行位置偏差训练，构建位置偏差预测通道对所述探测路径进行反馈优化。

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