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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人的双臂协同控制方法、装置、控制设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511472415.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的双臂协同控制方法、装置、控制设备及介质是由张书猛;牛坤;刘益彰设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的双臂协同控制方法、装置、控制设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人的双臂协同控制方法、装置、控制设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据主臂的第一末端实际位姿和从臂的第二末端实际位姿确定实际相对位姿；根据从臂相对于主臂的期望位姿矩阵和实际相对位姿的差异，确定从臂的补偿位姿误差向量；根据主臂的第一雅可比矩阵、从臂的第二雅可比矩阵，确定从臂相对于主臂的目标雅可比矩阵；求解根据主从臂联合关节速度、目标雅可比矩阵和补偿位姿误差向量构建的目标函数，确定主从臂联合关节速度；根据当前时刻关节角度和主从臂联合关节速度，计算下一时刻关节角度，对主臂和从臂进行协同控制。本申请可以提升抗扰动能力，实现双臂运动的主动协同。

本发明授权机器人的双臂协同控制方法、装置、控制设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的双臂协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建所述机器人的从臂相对于主臂的期望位姿矩阵，所述主臂和所述从臂分别为所述机器人的两个机械臂； 根据所述主臂的第一末端实际位姿和所述从臂的第二末端实际位姿，确定所述从臂相对于所述主臂的实际相对位姿； 根据所述期望位姿矩阵和所述实际相对位姿的差异，确定所述从臂的补偿位姿误差向量； 根据主臂末端速度与主臂关节速度的第一雅可比矩阵、从臂末端速度与从臂关节速度的第二雅可比矩阵，确定所述从臂相对于所述主臂的速度向量与主从臂联合关节速度的目标雅可比矩阵； 求解根据所述主从臂联合关节速度、所述目标雅可比矩阵和所述补偿位姿误差向量构建的目标函数，确定所述主从臂联合关节速度； 根据所述主臂和所述从臂的当前时刻关节角度和所述主从臂联合关节速度，计算所述主臂和所述从臂的下一时刻关节角度； 根据所述主臂和所述从臂的下一时刻关节角度，对所述主臂和所述从臂进行协同控制； 所述根据所述期望位姿矩阵和所述实际相对位姿的差异，确定所述从臂的补偿位姿误差向量，包括： 根据所述期望位姿矩阵和所述实际相对位姿，计算偏差矩阵； 对所述偏差矩阵进行线性化处理，确定线性误差向量； 采用所述偏差矩阵的对数映射导数，对所述线性误差向量进行补偿，确定所述补偿位姿误差向量； 所述根据主臂末端速度与主臂关节速度的第一雅可比矩阵、从臂末端速度与从臂关节速度的第二雅可比矩阵，确定所述从臂相对于所述主臂的速度向量与主从臂联合关节速度的目标雅可比矩阵，包括： 根据所述实际相对位姿，确定伴随变换矩阵； 根据主臂末端速度与主臂关节速度的第一雅可比矩阵、从臂末端速度与从臂关节速度的第二雅可比矩阵和所述伴随变换矩阵，确定所述从臂相对于所述主臂的相对雅可比矩阵； 根据所述相对雅可比矩阵和所述对数映射导数，计算所述目标雅可比矩阵。

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