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龙图腾网获悉厦门市合佳兴电子有限公司申请的专利一种基于北斗系统的雷达探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121186771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511597412.2，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于北斗系统的雷达探测方法及系统是由庄峰设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗系统的雷达探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及北斗系统技术领域，具体公开了一种基于北斗系统的雷达探测方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立船舶的数字孪生模型，并确定位置A与位置B；控制数字孪生模型的姿态从角度组合i变换到角度组合f；基于位置A与位置B的偏离情况确定船舶的姿态从角度组合i变换为角度组合f时的补偿集；根据当前时刻的角度组合Z1与上一时刻的角度组合Z2获取校准集；根据校准集中的子角度组合J1与J2修正北斗定位数据与雷达定位数据。本发明可在船体风浪摇摆条件下消除北斗与雷达因安装位置差异引起的姿态偏差，显著提高海上目标定位的精度与稳定性。

本发明授权一种基于北斗系统的雷达探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗系统的雷达探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立船舶的数字孪生模型，船舶的北斗模块与雷达模块安装的位置在数值孪生模型上分别对应位置A与位置B； 设置若干种角度组合，在虚拟物理空间中，控制数字孪生模型的姿态满足角度组合i，并控制数字孪生模型的姿态从角度组合i变换到角度组合f； 在数字孪生模型的姿态变换到角度组合f时，获取位置A与位置B的偏离情况，基于偏离情况确定位置A与位置B的子角度组合，位置A与位置B的子角度组合组成船舶的姿态从角度组合i变换为角度组合f时的补偿集； 获取当前时刻船舶的姿态所满足的角度组合Z1，并获取上一时刻船舶的姿态所满足的角度组合Z2，获取角度组合Z2变换到角度组合Z1时的补偿集，记作校准集； 提取校准集中的位置A与位置B的子角度组合J1与J2，基于子角度组合J1与J2修正北斗定位数据与雷达定位数据，修正后的北斗定位数据与雷达定位数据用于反映探测目标的位置； 修正北斗定位数据包括： 提取子角度组合J1中位置A的子角度组合JA，并提取子角度组合JA中的第一角度j1与第二角度j2； 获取北斗模块安装高度H； 计算第一偏移距离、第二偏移距离； 其中，signj1为符号函数，若j1＞0，则signj1=1；若j≤0，则signj1=-1； 获取北斗定位数据中的经度Y1与纬度Y2，对经度Y1进行修正得到经度，对纬度Y2进行修正得到纬度，η为预设修正系数； 修正雷达定位数据包括： 提取子角度组合J2中位置B的子角度组合JB，并提取子角度组合JB中的第三角度j3、第四角度j4与第五角度j5； 获取雷达定位数据中探测目标与雷达之间的距离R、探测目标相对于雷达的方位角ψ以及探测目标相对于雷达的俯仰角θ； 以雷达自身坐标系为基准，构建探测目标相对于雷达模块的方向向量： ； 其中，vrx、vry、vrz分别表示探测目标的方向在x轴、y轴与z轴上的分量； 根据子角度组合J2，构造雷达的旋转矩阵： ； 由于雷达安装位置随船体摇摆，其测得的方向向量vr是在雷达自身坐标系下定义的，为了得到探测目标在船体参考系中的真实方向，需要将方向向量vr旋转回船体参考系，即可得到目标向量，具体地计算公式为： ； 其中，RB-1表示雷达的旋转矩阵的逆矩阵，T表示转置，vnx、vny、vnz分别表示探测目标在船体参考系的x轴、y轴、z轴上的分量； 计算修正后探测目标相对于雷达的方位角ψ'=atan2vny，vnx，并计算修正后探测目标相对于雷达的俯仰角θ'=arcsinvnz； 修正雷达定位数据还包括： 船体坐标系中，雷达模块处于原始位置上时的位置向量为rB=[0,0，H1]T，H1表示雷达模块的安装高度； 当船体发生旋转时，采用一阶小角度近似将雷达模块的位移近似为旋转向量与杆臂的叉积： ； 其中，ε=[j3，j5，j4]T，y1=1,0,0，y2=0,1,0，y3=0,0,1； 目标向量描述的是探测目标在船体参考系下的方向，它是一个单位向量长度为1，指向雷达到探测目标的方向，如果雷达因为姿态变化产生了位移Δr，那么沿目标方向即目标向量vn方向的等效距离变化量为，也就是把雷达模块的位移Δr在目标方向上投影出来； 对探测目标与雷达之间的距离R进行修正得到新的距离R'=R+D3。

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