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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利伺服一体机故障检测方法及其伺服一体机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121234272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511784799.2，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权伺服一体机故障检测方法及其伺服一体机是由程照虎;荣相;刘建坤;张兴华;王越;华程;陈辉;周远;郝永亮;陈雯雅设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服一体机故障检测方法及其伺服一体机在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服一体机故障诊断技术领域，尤其涉及一种伺服一体机故障检测方法及其伺服一体机，方法包括：构建伺服电机与腔体结构的耦合动力学模型；采集伺服电机运行时的三相定子电流信号和三相定子电压信号，并经Clarke变换和Park变换得到d、q轴电流分量id、iq，通过电机电磁方程计算伺服电机运行时的电磁转矩Te；通过耦合动力学模型获取腔体结构振动异常时的特定频率，基于特定频率，对三相定子电流信号、三相定子电压信号、以及电磁转矩Te进行FFT变换和处理，得到特定频率下不同电气信号的特征量；将所有的特征量进行归一化处理和诊断，对伺服一体机进行故障识别，本发明提高了检测可靠性和检测精度，鲁棒性高，且便于实施。

本发明授权伺服一体机故障检测方法及其伺服一体机在权利要求书中公布了：1.一种伺服一体机故障检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1，构建伺服电机与腔体结构的耦合动力学模型； 所述耦合动力学模型包括： 所述伺服电机在dq旋转坐标系下的数学模型为： [1] 其中，分别为d轴、q轴的电压分量，为定子电阻，,分别为d轴、q轴定子绕组磁链,为定子电流旋转角频率； 所述腔体结构的振动模型为：[2] 其中，为腔体等效质量，为振动方向上的等效位移，为等效刚度，为等效阻尼，为转矩-结构传递系数； 所述伺服电机的转轴与腔体结构通过安装法兰、螺栓及壳体耦合时的运动方程为： [3] 其中，为机械惯量，为机械角速度，t为时间，为负载转矩，为由腔体结构振动反作用产生的耦合扰动力矩，计算公式为：； 为电磁转矩，可表示为：[4] 其中，为实际电机转矩系数； S2，采集伺服电机运行时的三相定子电流信号,,和三相定子电压信号,,，经Clarke变换和Park变换得到d轴电流分量id和q轴电流分量iq； S3，通过电机电磁方程计算伺服电机运行时的电磁转矩Te； S4，通过耦合动力学模型获取所述腔体结构振动异常时的频率，基于所述频率，对三相定子电流信号,,、三相定子电压信号,,、以及电磁转矩Te进行FFT变换和处理，得到频率下不同电气信号的特征量； S5，将所有的特征量进行归一化处理和诊断，对伺服一体机进行故障识别。

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