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龙图腾网获悉中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司申请的专利单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397372.7，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法及系统是由沈尤;朱庆辉;常旭辉;张伟;李丽娟;刘晓波;朱超乾设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶高精地图技术领域，公开了一种单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法及系统，包括：移动系统搭载组合导航模块行进过程中，采用单目相机实时在线采集空中交通标志影像；根据所述组合导航模块检测到的每个所述交通标志图像帧的相机定位信息，采用目标摄影测量定位方程，解算得到每个所述交通标志图像帧的所述几何中心的三维物方坐标，实现在线对所述交通标志图像帧的定位。本发明利用轻量化的RT‑DETR模型在线检测交通标志，采用SIFT匹配算法获取高精度的标志序列几何中心，并提出一种新的交通标志单目摄影测距方法，进一步地完成交通标志的三维坐标解算，实现了低成本单目视觉下交通标志的实时检测和定位。

本发明授权单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.单目交通标志在线检测与摄影测量定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，移动系统搭载组合导航模块行进过程中，采用单目相机实时在线采集空中交通标志影像； 步骤S2，采用交通标志检测模型，实时在线对所述交通标志影像进行交通标志检测，识别到每个所述交通标志影像对应的交通标志检测框，从而得到所述交通标志检测框对应的交通标志图像帧； 步骤S3，选取可信范围内按由远及近方向的若干个交通标志图像帧，形成交通标志图像帧序列； 步骤S4，采用SIFT算子对所述交通标志图像帧序列中的各交通标志图像帧进行特征匹配，得到每个所述交通标志图像帧的几何中心； 步骤S5，根据所述组合导航模块检测到的每个所述交通标志图像帧的相机定位信息，采用目标摄影测量定位方程，解算得到每个所述交通标志图像帧的所述几何中心的三维物方坐标，实现在线对所述交通标志图像帧的定位； 步骤S5具体为： 对于交通标志图像帧序列，根据所述组合导航模块检测到的相机定位信息，形成位置差约束，并改化摄影测量共线方程，解算首帧尾帧时刻交通标志几何中心在移动系统行进方向、垂直方向和竖直方向上的三维物方坐标，进而完成首尾帧的交通标志图像帧的定位；再进一步实现对首尾帧之间的序列帧的交通标志图像帧的定位。

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