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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利一种仿生手指、机器手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511927106.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生手指、机器手及机器人是由韩璧丞;汪文广;高益仟;卢展;阿迪斯设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生手指、机器手及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生手指、机器手及机器人，仿生手指包括：基部；触觉指节，设置有触觉传感器；连接组件，分别与所述基部、所述触觉指节转动连接；驱动组件，设置于所述基部；控制组件，分别与所述触觉传感器、所述驱动组件电连接；其中，所述控制组件基于所述触觉传感器采集的触觉信息，控制所述驱动组件转动所述连接组件，并带动所述触觉指节转动。驱动组件可以驱动连接组件转动，并带动触觉指节转动。控制组件可以获取触觉传感器的触觉信息，并控制驱动组件转动连接组件，实现仿生手指的弯曲和舒展，使得仿生手指具有更好的仿生效果。

本发明授权一种仿生手指、机器手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生手指的控制方法，其特征在于，所述仿生手指包括： 基部； 触觉指节，设置有触觉传感器；所述触觉传感器包括：指腹触觉传感器、指背触觉传感器及指尖触觉传感器； 连接组件，分别与所述基部、所述触觉指节转动连接； 驱动组件，设置于所述基部； 控制组件，分别与所述触觉传感器、所述驱动组件电连接； 其中，所述控制组件基于所述触觉传感器采集的触觉信息，控制所述驱动组件转动所述连接组件，并带动所述触觉指节转动； 所述基部设置有第一转轴，所述触觉指节设置有第二转轴；所述连接组件包括： 指筒，所述指筒的第一端通过滚珠轴承与所述基部转动连接，所述指筒的第二端通过第三转轴与所述触觉指节转动连接； 连杆，两端分别与所述第一转轴、所述第二转轴转动连接； 扭簧，套设于所述第三转轴，并为所述触觉指节和连接组件提供舒展的弹性力； 所述控制方法包括步骤： 基于触觉传感器采集的触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，并带动触觉指节转动； 所述基于触觉传感器采集的触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，并带动触觉指节转动，包括： 基于指背触觉传感器采集的指背触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，以使仿生手指在第一预设时间内弯曲至蜷缩状态； 基于指腹触觉传感器采集的指腹触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，以使仿生手指在第二预设时间内弯曲至所述指腹触觉信息达到目标触觉信息；其中，所述第一预设时间小于所述第二预设时间； 所述基于指背触觉传感器采集的指背触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，以使仿生手指在第一预设时间内弯曲至蜷缩状态，具体包括： 基于指背触觉传感器采集的指背触觉信息，控制驱动组件转动连接组件，并获取指腹触觉传感器采集的指腹触觉信息； 当指腹触觉信息达到目标触觉信息时，控制驱动组件停止转动连接组件； 当指腹触觉信息未达到目标触觉信息时，控制驱动组件继续转动连接组件，以使仿生手指弯曲至蜷缩状态。

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